set_stereo_model_paramT_set_stereo_model_paramSetStereoModelParamSetStereoModelParamset_stereo_model_param (Operator)

Name

set_stereo_model_paramT_set_stereo_model_paramSetStereoModelParamSetStereoModelParamset_stereo_model_param — Parameter eines Stereomodells setzen.

Signatur

Beschreibung

Mit dem Operator set_stereo_model_paramset_stereo_model_paramSetStereoModelParamSetStereoModelParamSetStereoModelParamset_stereo_model_param können diverse Parameter im Stereomodell StereoModelIDStereoModelIDStereoModelIDStereoModelIDstereoModelIDstereo_model_id gesetzt werden. Dabei werden in Abhängigkeit des mit create_stereo_modelcreate_stereo_modelCreateStereoModelCreateStereoModelCreateStereoModelcreate_stereo_model gesetzten Typs des Stereomodells verschiedene Typen von Parametern zur Verfügung gestellt. Weiterhin ist zu beachten, dass keine spezifischen Parameter für die Methode 'points_3d'"points_3d""points_3d""points_3d""points_3d""points_3d" zur Verfügung stehen.

Generische Parameter:

Je nach Auswahl im GenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNamegenParamNamegen_param_name können die folgenden generischen Modellparameter auf den Wert im Parameter GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValuegen_param_value gesetzt werden:

'bounding_box'"bounding_box""bounding_box""bounding_box""bounding_box""bounding_box":

Durch Übergabe des Tupels [x1,y1,z1,x2,y2,z2] können die zwei gegenüberliegenden Eckpunkte P1=[x1,y1,z1] bzw. P2=[x2,y2,z2] des kleinsten umschließenden Quaders für die Stereorekonstruktion übergeben werden. Dieser Quader ist achsenparallel im Koordinatensystem des Kamerasetups definiert (vorgegeben mit dem Handle CameraSetupModelIDCameraSetupModelIDCameraSetupModelIDCameraSetupModelIDcameraSetupModelIDcamera_setup_model_id beim Erstellen des Stereomodells mit create_stereo_modelcreate_stereo_modelCreateStereoModelCreateStereoModelCreateStereoModelcreate_stereo_model). Der entsprechende Rekonstruktionsalgorithmus schneidet Rekonstruktionsergebnisse weg, welche außerhalb dieses Quaders liegen.

Falls der Disparitätsbereich nicht über die Operatoren create_stereo_modelcreate_stereo_modelCreateStereoModelCreateStereoModelCreateStereoModelcreate_stereo_model oder set_stereo_model_paramset_stereo_model_paramSetStereoModelParamSetStereoModelParamSetStereoModelParamset_stereo_model_param gesetzt wurde, wird der umschließende Quader vom Operator reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo benötigt, um den Disparitätsbereich einzelner Bildpaare bestimmen zu können (siehe set_stereo_model_image_pairsset_stereo_model_image_pairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsset_stereo_model_image_pairs für weitere Informationen).

Weiterhin ist zu beachten, dass für Stereomodelle vom Typ 'surface_fusion'"surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion" die Werte für die Parameter beim Umsetzen des umschließenden Quaders auf den Standardwert zurückgesetzt werden.

Die Prozedur estimate_bounding_box_3d_reconstruction kann benutzt werden, um initiale Werte für den umschließenden Quader Ihrer 3D Rekonstruktion zu erhalten. Dieser umschließende Quader basiert dann auf der Pose einer Referenzkalibrierplatte und den Sichtkegeln der Kameras. Später sollte der umschließende Quader dann so eng wie möglich um das zu rekonstruierende Objekt eingestellt werden.

Außerdem können die Prozeduren gen_bounding_box_object_model_3d und gen_camera_setup_object_model_3d benutzt werden, um das Kamerasetup zu visualisieren.

Bei einem gültigen Quader liegt der Punkt P1 an der Ecke vorne links unten und der Punkt P2 hinten rechts oben; d.h. x1<x2, y1<y2 und z1<z2. Während die Oberflächenrekonstruktion (siehe reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo) bei ungültigen Quadereinstellung abbricht und einen Fehler zurückgibt, wird der Punktrekonstruktionsalgorithmus (siehe reconstruct_points_stereoreconstruct_points_stereoReconstructPointsStereoReconstructPointsStereoReconstructPointsStereoreconstruct_points_stereo) einen ungültigen Quader einfach auslassen und wird alle Punkte rekonstruieren, die er kann. Daher kann das Abschneiden von 3D-Punkten ausgeschaltet werden, indem ein Tupel [0,0,0,0,0,-1] als kleinster umschließender Quader eingegeben wird.

Es ist zu beachten, dass 'bounding_box'"bounding_box""bounding_box""bounding_box""bounding_box""bounding_box" ein tupelwertiger Parameter ist und daher nicht zusammen mit anderen Parametern in einem Aufruf des Operators set_stereo_model_paramset_stereo_model_paramSetStereoModelParamSetStereoModelParamSetStereoModelParamset_stereo_model_param gesetzt werden kann (siehe Paragraph "Bemerkung über tupelwertige Modellparameter").

Um das Einstellen des umschließenden Quaders zu erleichtern, stehen die Prozeduren gen_bounding_box_object_model_3d und gen_camera_setup_object_model_3d zur Verfügung. Mithilfe dieser Prozeduren kann man das Kamerasetup visualisieren und beispielsweise den umschließenden Quader anfänglich so einstellen, dass nur der Bereich rekonstruiert wird, in dem sich die Sichtkegel der Kameras überschneiden. Später sollte der umschließende Quader dann so eng wie möglich um das zu rekonstruierende Object eingestellt werden.

Tupelformat: [x1,y1,z1,x2,y2,z2].

'persistence'"persistence""persistence""persistence""persistence""persistence":

Schaltet den 'persistence'"persistence""persistence""persistence""persistence""persistence"-Modus des Stereomodells ein (GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValuegen_param_value=1) oder aus (GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValuegen_param_value=0). Im eingeschalteten Modus speichert das Modell Zwischenergebnisse des Rekonstruktionsverfahren (nur für reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo), die im Nachhinein mit dem Operator get_stereo_model_objectget_stereo_model_objectGetStereoModelObjectGetStereoModelObjectGetStereoModelObjectget_stereo_model_object und get_stereo_model_object_model_3dget_stereo_model_object_model_3dGetStereoModelObjectModel3dGetStereoModelObjectModel3dGetStereoModelObjectModel3dget_stereo_model_object_model_3d abgefragt werden können.

Es ist zu beachten, dass das Modell in diesem Modus einen erheblichen Speicherbedarf aufweisen kann. Das kann die Leistung des Rekonstruktionsalgorithmus mindern oder sogar dazu führen, dass kein Speicher mehr angefordert werden kann. Das kann insbesondere der Fall sein bei Kamerasetups mit besonders vielen Kameras und/oder großen Bildern. Dementsprechend ist es empfehlenswert, den Modus nur zur Verifizierung der Ergebnisse einzuschalten.

Werteliste: 0, 1.

Standardwert: 0.

Parameter für die Oberflächenrekonstruktion unter Verwendung der Methoden 'surface_pairwise' und 'surface_fusion':

Je nach Auswahl in GenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNamegenParamNamegen_param_name können die folgenden Parameter der Oberflächenrekonstruktion (d.h. für Modelle des Typs 'surface_pairwise'"surface_pairwise""surface_pairwise""surface_pairwise""surface_pairwise""surface_pairwise" sowie 'surface_fusion'"surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion") zusätzlich mit dem Parameter GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValuegen_param_value gesetzt werden:

'color'"color""color""color""color""color":

Legt fest, ob das rekonstruierte 3D-Objektmodell Farbinformationen aufweisen soll oder nicht ('none'"none""none""none""none""none"). Für den Fall, dass Farbinformationen gewünscht werden, so muss zur Farbgebung eine der bereitgestellten Methoden (siehe Werteliste) ausgewählt werden. Siehe reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo zum Zugriff auf die berechnete Farbinformation.

'median'"median""median""median""median""median"

Der Farbwert eines 3D-Punktes wird über den Median der Farbwerte aller Kameras gebildet, in denen der 3D-Punkt sichtbar ist.

'smallest_distance'"smallest_distance""smallest_distance""smallest_distance""smallest_distance""smallest_distance"

Der Farbwert eines 3D-Punktes entspricht dem Farbwert der Kamera, die die kürzeste Distanz zu diesem Punkt aufweist.

'mean_weighted_distances'"mean_weighted_distances""mean_weighted_distances""mean_weighted_distances""mean_weighted_distances""mean_weighted_distances"

Die Kameras werden gemäß ihres Abstandes zum rekonstruierten 3D-Punkt gewichtet. Dabei erhalten Kameras mit einem kürzeren Abstand ein höheres Gewicht als solche, die weiter weg sind. Der Farbwert eines 3D-Punktes wird dann über Mittelung der gewichteten Farbwerte bestimmt.

'line_of_sight'"line_of_sight""line_of_sight""line_of_sight""line_of_sight""line_of_sight"

Der Farbwert eines 3D-Punktes entspricht dem Farbwert der Kamera, die den kleinsten Winkel zwischen der Oberflächennormalen und dem Sichtstrahl aufweist.

'mean_weighted_lines_of_sight'"mean_weighted_lines_of_sight""mean_weighted_lines_of_sight""mean_weighted_lines_of_sight""mean_weighted_lines_of_sight""mean_weighted_lines_of_sight"

Die Kameras werden gemäß ihres Winkels zwischen der Oberflächennormalen und dem Sichtstrahl gewichtet. Dabei erhalten Kameras mit einem kleineren Winkel ein höheres Gewicht. Der Farbwert eines 3D-Punktes wird dann über Mittelung der gewichteten Farbwerte bestimmt.

Werteliste: 'none'"none""none""none""none""none", 'smallest_distance'"smallest_distance""smallest_distance""smallest_distance""smallest_distance""smallest_distance", 'mean_weighted_distances'"mean_weighted_distances""mean_weighted_distances""mean_weighted_distances""mean_weighted_distances""mean_weighted_distances", 'line_of_sight'"line_of_sight""line_of_sight""line_of_sight""line_of_sight""line_of_sight", 'mean_weighted_lines_of_sight'"mean_weighted_lines_of_sight""mean_weighted_lines_of_sight""mean_weighted_lines_of_sight""mean_weighted_lines_of_sight""mean_weighted_lines_of_sight", 'median'"median""median""median""median""median".

Standardwert: 'none'"none""none""none""none""none".

'color_invisible'"color_invisible""color_invisible""color_invisible""color_invisible""color_invisible":

Falls bei der Rekonstruktion ein Stereomodell vom Typ 'surface_fusion'"surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion" verwendet wurde, so werden Punkte rekonstruiert, die keine direkte Korrespondenz zu Punkten im Bild haben. Diese Punkte sind somit unsichtbar, da sie von keiner Kamera aus gesehen werden. Für diese Punkte wird Farbinformation anhand von Punkten in der Umgebung berechnet. Einfärben der unsichtbaren Punkte kann durch Setzen dieses Parameters auf 'false'"false""false""false""false""false" abgeschaltet werden. In diesem Fall werden die Farbwerte von unsichtbaren Punkten auf 255 gesetzt. Im Normalfall ist das Einfärben der unsichtbaren Punkte nicht sehr zeitaufwändig und kann aktiviert bleiben. Es kann jedoch passieren, dass der Wert für den Parameter 'resolution'"resolution""resolution""resolution""resolution""resolution" viel zu fein für die vorliegende Bildauflösung eingestellt wurde. In diesem Fall werden sehr viele unsichtbare 3D-Punkte rekonstruiert, was zu einer sehr zeitaufwändigen Nachbarschaftssuche führt. Um eine stark erhöhte Laufzeit zu vermeiden, sollte entweder der Parameter 'resolution'"resolution""resolution""resolution""resolution""resolution" angepasst werden oder die Bestimmung der Farbwerte für unsichtbare Punkte deaktiviert werden. Es ist zu beachten, dass das Setzen dieses Parameters keine Auswirkungen auf Stereomodelle des Typs 'surface_pairwise'"surface_pairwise""surface_pairwise""surface_pairwise""surface_pairwise""surface_pairwise" hat.

Werteliste: 'true'"true""true""true""true""true",'false'"false""false""false""false""false".

Standardwert: 'true'"true""true""true""true""true".

'rectif_interpolation'"rectif_interpolation""rectif_interpolation""rectif_interpolation""rectif_interpolation""rectif_interpolation":

Interpolationsmodus für die Bildpaarrektifizierung (siehe set_stereo_model_image_pairsset_stereo_model_image_pairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsset_stereo_model_image_pairs). Es ist zu beachten, dass nach Änderung dieser Einstellung der Operator set_stereo_model_image_pairsset_stereo_model_image_pairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsset_stereo_model_image_pairs erneut aufgerufen werden muss, um diese Einstellung wirksam werden zu lassen.

Werteliste: 'none'"none""none""none""none""none", 'bilinear'"bilinear""bilinear""bilinear""bilinear""bilinear".

Standardwert: 'bilinear'"bilinear""bilinear""bilinear""bilinear""bilinear".

'rectif_sub_sampling'"rectif_sub_sampling""rectif_sub_sampling""rectif_sub_sampling""rectif_sub_sampling""rectif_sub_sampling":

Abtastfaktor für die Bildpaarrektifizierung (siehe set_stereo_model_image_pairsset_stereo_model_image_pairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsset_stereo_model_image_pairs). Es ist zu beachten, dass, nach Änderung dieser Einstellung der Operator set_stereo_model_image_pairsset_stereo_model_image_pairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsset_stereo_model_image_pairs erneut aufgerufen werden muss, um diese Einstellung wirksam werden zu lassen.

Wertevorschläge: 0.5, 0.66, 1.0, 1.5, 2.0, 3.0, 4.0.

Standardwert: 1.0.

'rectif_method'"rectif_method""rectif_method""rectif_method""rectif_method""rectif_method":

Rektifizierungsmethode für die Bildpaarrektifizierung (siehe set_stereo_model_image_pairsset_stereo_model_image_pairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsset_stereo_model_image_pairs). Es ist zu beachten, dass nach Änderung dieser Einstellung der Operator set_stereo_model_image_pairsset_stereo_model_image_pairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsset_stereo_model_image_pairs erneut aufgerufen werden muss, um diese Einstellung wirksam werden zu lassen.

Werteliste: 'viewing_direction'"viewing_direction""viewing_direction""viewing_direction""viewing_direction""viewing_direction", 'geometric'"geometric""geometric""geometric""geometric""geometric".

Standardwert: 'viewing_direction'"viewing_direction""viewing_direction""viewing_direction""viewing_direction""viewing_direction".

'disparity_method'"disparity_method""disparity_method""disparity_method""disparity_method""disparity_method":

Methode zur Berechnung der Disparitätsbilder der Bildpaare (siehe reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo). Zur Berechnung stehen die drei Methoden 'binocular'"binocular""binocular""binocular""binocular""binocular", 'binocular_mg'"binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg" und 'binocular_ms'"binocular_ms""binocular_ms""binocular_ms""binocular_ms""binocular_ms" zur Verfügung. Je nachdem welche der drei Methoden ausgewählt wurde, wird intern der entsprechende HALCON-Operator binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparityBinocularDisparitybinocular_disparity, binocular_disparity_mgbinocular_disparity_mgBinocularDisparityMgBinocularDisparityMgBinocularDisparityMgbinocular_disparity_mg bzw. binocular_disparity_msbinocular_disparity_msBinocularDisparityMsBinocularDisparityMsBinocularDisparityMsbinocular_disparity_ms aufgerufen.

Werteliste: 'binocular'"binocular""binocular""binocular""binocular""binocular", 'binocular_mg'"binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg", 'binocular_ms'"binocular_ms""binocular_ms""binocular_ms""binocular_ms""binocular_ms".

Standardwert: 'binocular'"binocular""binocular""binocular""binocular""binocular".

'min_disparity'"min_disparity""min_disparity""min_disparity""min_disparity""min_disparity", 'max_disparity'"max_disparity""max_disparity""max_disparity""max_disparity""max_disparity":

Minimale und maximale Disparitätswerte, welche den Suchraum im Operator reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo beschränken. Die Anzahl der minimalen und maximalen Disparitätswerte muss dabei mit der Anzahl der Bildpaare übereinstimmen. Falls 'min_disparity'"min_disparity""min_disparity""min_disparity""min_disparity""min_disparity" und 'max_disparity'"max_disparity""max_disparity""max_disparity""max_disparity""max_disparity" nicht über die Operatoren create_stereo_modelcreate_stereo_modelCreateStereoModelCreateStereoModelCreateStereoModelcreate_stereo_model oder set_stereo_model_paramset_stereo_model_paramSetStereoModelParamSetStereoModelParamSetStereoModelParamset_stereo_model_param gesetzt wurden, werden die Disparitätswerte mit Hilfe des kleinsten umschließenden Quaders (siehe 'bounding_box') intern bestimmt. Es ist zu beachten, dass 'min_disparity'"min_disparity""min_disparity""min_disparity""min_disparity""min_disparity" und 'max_disparity'"max_disparity""max_disparity""max_disparity""max_disparity""max_disparity" tupelwertige Parameter sind und daher nicht zusammen mit anderen Parametern in einem Aufruf des Operators set_stereo_model_paramset_stereo_model_paramSetStereoModelParamSetStereoModelParamSetStereoModelParamset_stereo_model_param gesetzt werden können (siehe Paragraph "Bemerkung über tupelwertige Modellparameter").

'binocular_score_thresh'"binocular_score_thresh""binocular_score_thresh""binocular_score_thresh""binocular_score_thresh""binocular_score_thresh":

Bei den Methoden 'binocular_mg' und 'binocular_ms' werden die Disparitäten deren Qualitätsmaß oberhalb der angegebenen Schwelle liegen von der Weiterverarbeitung ausgeschlossen und landen nicht in der rekonstruierten 3D-Punktwolke. Bei der Methode 'binocular' werden die Disparitäten unterhalb der angegebenen Schwelle ausgeschlossen.

Für Stereomodelle mit der Methode 'binocular'"binocular""binocular""binocular""binocular""binocular":

Werteliste: Positive und negative Integer- oder Float-Werte.

Standardwert: 0.5.

Für Stereomodelle mit der Methode 'binocular_mg'"binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg" oder 'binocular_ms'"binocular_ms""binocular_ms""binocular_ms""binocular_ms""binocular_ms":

Werteliste: Integer- oder Float-Werte größer gleich 0.0.

Standardwert: -1.

Je nachdem, welche Methode zur Berechnung der Disparitätsbilder ausgewählt wurde, stehen dem Benutzer zusätzliche Parameter zur Verfügung, die ein genaueres Anpassen an den verwendeten Datensatz erlauben. Eine genauere Beschreibung der Parameter kann in der jeweiligen Operator-Referenz von binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparityBinocularDisparitybinocular_disparity, binocular_disparity_mgbinocular_disparity_mgBinocularDisparityMgBinocularDisparityMgBinocularDisparityMgbinocular_disparity_mg oder binocular_disparity_msbinocular_disparity_msBinocularDisparityMsBinocularDisparityMsBinocularDisparityMsbinocular_disparity_ms nachgelesen werden.

Parameter für Stereomodelle mit Methode = 'binocular_mg'"binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg"

'binocular_method'"binocular_method""binocular_method""binocular_method""binocular_method""binocular_method":

Setzt die gewünschte Matchingmethode.

Werteliste: 'ncc'"ncc""ncc""ncc""ncc""ncc", 'sad'"sad""sad""sad""sad""sad", 'ssd'"ssd""ssd""ssd""ssd""ssd".

Standardwert: 'ncc'"ncc""ncc""ncc""ncc""ncc".

'binocular_num_levels'"binocular_num_levels""binocular_num_levels""binocular_num_levels""binocular_num_levels""binocular_num_levels":

Anzahl der verwendeten Bildpyramiden.

Werteliste: Integer-Wert größer gleich 1.

Standardwert: 1.

'binocular_mask_width'"binocular_mask_width""binocular_mask_width""binocular_mask_width""binocular_mask_width""binocular_mask_width":

Breite des Korrelationsfensters.

Werteliste: Ungerade Integer-Werte größer gleich 3.

Standardwert: 11.

'binocular_mask_height'"binocular_mask_height""binocular_mask_height""binocular_mask_height""binocular_mask_height""binocular_mask_height":

Höhe des Korrelationsfensters.

Werteliste: Ungerade Integer-Werte größer gleich 3.

Standardwert: 11.

'binocular_texture_thresh'"binocular_texture_thresh""binocular_texture_thresh""binocular_texture_thresh""binocular_texture_thresh""binocular_texture_thresh":

Schwellenwert der Grauwertvarianz.

Werteliste: Integer- oder Float-Werte größer gleich 0.0.

Standardwert: 0.0.

'binocular_filter'"binocular_filter""binocular_filter""binocular_filter""binocular_filter""binocular_filter":

Nachgelagerter Ergebnisfilter.

Werteliste: 'none'"none""none""none""none""none", 'left_right_check'"left_right_check""left_right_check""left_right_check""left_right_check""left_right_check".

Standardwert: 'none'"none""none""none""none""none".

'binocular_sub_disparity'"binocular_sub_disparity""binocular_sub_disparity""binocular_sub_disparity""binocular_sub_disparity""binocular_sub_disparity":

Subpixel Interpolation der Disparitäten.

Werteliste: 'none'"none""none""none""none""none", 'interpolation'"interpolation""interpolation""interpolation""interpolation""interpolation".

Standardwert: 'none'"none""none""none""none""none".

Parameter für Stereomodelle mit Methode = 'binocular_mg'"binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg""binocular_mg"

'binocular_mg_gray_constancy'"binocular_mg_gray_constancy""binocular_mg_gray_constancy""binocular_mg_gray_constancy""binocular_mg_gray_constancy""binocular_mg_gray_constancy":

Gewicht der Grauwerterhaltung im Datenterm.

Werteliste: Integer- oder Float-Werte größer gleich 0.0.

Standardwert: 1.0.

'binocular_mg_gradient_constancy'"binocular_mg_gradient_constancy""binocular_mg_gradient_constancy""binocular_mg_gradient_constancy""binocular_mg_gradient_constancy""binocular_mg_gradient_constancy":

Gewicht der Gradientenerhaltung im Datenterm.

Werteliste: Integer- oder Float-Werte größer gleich 0.0.

Standardwert: 30.0.

'binocular_mg_smoothness'"binocular_mg_smoothness""binocular_mg_smoothness""binocular_mg_smoothness""binocular_mg_smoothness""binocular_mg_smoothness":

Gewicht des Glattheitsterms bezüglich des Datenterms.

Werteliste: Integer- oder Float-Werte größer 0.0.

Standardwert: 5.0.

'binocular_mg_initial_guess'"binocular_mg_initial_guess""binocular_mg_initial_guess""binocular_mg_initial_guess""binocular_mg_initial_guess""binocular_mg_initial_guess":

Startwert für die Disparität.

Werteliste: Integer- oder Float-Werte.

Standardwert: 0.0.

Die nachfolgenden Parameter steuern das Verhalten des verwendeten Mehrgitterverfahrens.

'binocular_mg_default_parameters'"binocular_mg_default_parameters""binocular_mg_default_parameters""binocular_mg_default_parameters""binocular_mg_default_parameters""binocular_mg_default_parameters":

Setzt vordefinierte Parameterwerte für die Parameter des verwendeten Mehrgitterverfahren. 'binocular_mg_solver'"binocular_mg_solver""binocular_mg_solver""binocular_mg_solver""binocular_mg_solver""binocular_mg_solver", 'binocular_mg_cycle_type'"binocular_mg_cycle_type""binocular_mg_cycle_type""binocular_mg_cycle_type""binocular_mg_cycle_type""binocular_mg_cycle_type", 'binocular_mg_pre_relax'"binocular_mg_pre_relax""binocular_mg_pre_relax""binocular_mg_pre_relax""binocular_mg_pre_relax""binocular_mg_pre_relax", 'binocular_mg_post_relax'"binocular_mg_post_relax""binocular_mg_post_relax""binocular_mg_post_relax""binocular_mg_post_relax""binocular_mg_post_relax", 'binocular_mg_initial_level'"binocular_mg_initial_level""binocular_mg_initial_level""binocular_mg_initial_level""binocular_mg_initial_level""binocular_mg_initial_level", 'binocular_mg_iterations'"binocular_mg_iterations""binocular_mg_iterations""binocular_mg_iterations""binocular_mg_iterations""binocular_mg_iterations", 'binocular_mg_pyramid_factor'"binocular_mg_pyramid_factor""binocular_mg_pyramid_factor""binocular_mg_pyramid_factor""binocular_mg_pyramid_factor""binocular_mg_pyramid_factor". Die genauen Werte der Parameter lassen sich der Operator-Referenz von binocular_disparity_mgbinocular_disparity_mgBinocularDisparityMgBinocularDisparityMgBinocularDisparityMgbinocular_disparity_mg entnehmen.

Werteliste: 'very_accurate'"very_accurate""very_accurate""very_accurate""very_accurate""very_accurate", 'accurate'"accurate""accurate""accurate""accurate""accurate", 'fast_accurate'"fast_accurate""fast_accurate""fast_accurate""fast_accurate""fast_accurate", 'fast'"fast""fast""fast""fast""fast".

Standardwert: 'fast_accurate'"fast_accurate""fast_accurate""fast_accurate""fast_accurate""fast_accurate".

'binocular_mg_solver'"binocular_mg_solver""binocular_mg_solver""binocular_mg_solver""binocular_mg_solver""binocular_mg_solver":

Lösungsverfahren für die linearen Gleichungssysteme.

Werteliste: 'multigrid'"multigrid""multigrid""multigrid""multigrid""multigrid",'full_multigrid'"full_multigrid""full_multigrid""full_multigrid""full_multigrid""full_multigrid", 'gauss_seidel'"gauss_seidel""gauss_seidel""gauss_seidel""gauss_seidel""gauss_seidel".

Standardwert: 'full_multigrid'"full_multigrid""full_multigrid""full_multigrid""full_multigrid""full_multigrid".

'binocular_mg_cycle_type'"binocular_mg_cycle_type""binocular_mg_cycle_type""binocular_mg_cycle_type""binocular_mg_cycle_type""binocular_mg_cycle_type":

Wählt den Rekursionstyp des Mehrgitterverfahrens aus.

Werteliste: 'v'"v""v""v""v""v",'w'"w""w""w""w""w", 'none'"none""none""none""none""none".

Standardwert: 'v'"v""v""v""v""v".

'binocular_mg_pre_relax'"binocular_mg_pre_relax""binocular_mg_pre_relax""binocular_mg_pre_relax""binocular_mg_pre_relax""binocular_mg_pre_relax":

Setzt für Mehrgitterverfahren die Anzahl der Gauß-Seidel-Iterationen beim Vorglätten, bzw. beim Gauß-Seidel-Verfahren die Anzahl an Iterationen beim Lösen des Gleichungssystems.

Werteliste: Integer- oder Float-Werte größer 0.0.

Standardwert: 1.

'binocular_mg_post_relax'"binocular_mg_post_relax""binocular_mg_post_relax""binocular_mg_post_relax""binocular_mg_post_relax""binocular_mg_post_relax":

Setzt für Mehrgitterverfahren die Anzahl der Gauß-Seidel-Iterationen beim Nachglätten.

Werteliste: Integer- oder Float-Werte.

Standardwert: 1.

'binocular_mg_initial_level'"binocular_mg_initial_level""binocular_mg_initial_level""binocular_mg_initial_level""binocular_mg_initial_level""binocular_mg_initial_level":

Legt die gröbste zu verwendende Stufe der Bildpyramide beim Grob-zu-Fein-Verfahren fest.

Werteliste: Integer-Werte.

Standardwert: -2.

'binocular_mg_iterations'"binocular_mg_iterations""binocular_mg_iterations""binocular_mg_iterations""binocular_mg_iterations""binocular_mg_iterations":

Anzahl an Fixpunkt-Iterationen pro Ebene.

Werteliste: Integer- oder Float-Werte größer gleich 0.

Standardwert: 1.

'binocular_mg_pyramid_factor'"binocular_mg_pyramid_factor""binocular_mg_pyramid_factor""binocular_mg_pyramid_factor""binocular_mg_pyramid_factor""binocular_mg_pyramid_factor":

Skalierungsfaktor für die Bildpyramide des Grob-zu-Fein-Verfahrens.

Werteliste: Integer- oder Float-Werte im Bereich von 0.1 und 0.9.

Standardwert: 0.6.

Parameter für Stereomodelle mit Methode = 'binocular_ms'"binocular_ms""binocular_ms""binocular_ms""binocular_ms""binocular_ms"

'binocular_ms_surface_smoothing'"binocular_ms_surface_smoothing""binocular_ms_surface_smoothing""binocular_ms_surface_smoothing""binocular_ms_surface_smoothing""binocular_ms_surface_smoothing":

Glättung von Oberflächen.

Werteliste: Integer-Werte größer gleich 0

Standardwert: 50

'binocular_ms_edge_smoothing'"binocular_ms_edge_smoothing""binocular_ms_edge_smoothing""binocular_ms_edge_smoothing""binocular_ms_edge_smoothing""binocular_ms_edge_smoothing":

Glättung von Kanten.

Werteliste: Integer-Werte größer gleich 0.

Standardwert: 50.

'binocular_ms_consistency_check'"binocular_ms_consistency_check""binocular_ms_consistency_check""binocular_ms_consistency_check""binocular_ms_consistency_check""binocular_ms_consistency_check":

Steuert das Verhalten, ob nur noch diejenigen Disparitätswerte zurückgegeben werden, die bei einer Suche eines Referenzmusters in beiden Bildern übereinstimmend gefunden werden.

Werteliste: 'true'"true""true""true""true""true", 'false'"false""false""false""false""false".

Standardwert: 'true'"true""true""true""true""true".

'binocular_ms_similarity_measure'"binocular_ms_similarity_measure""binocular_ms_similarity_measure""binocular_ms_similarity_measure""binocular_ms_similarity_measure""binocular_ms_similarity_measure":

Legt die Methode des Ähnlichkeitsmaßes fest.

Werteliste: 'census_dense'"census_dense""census_dense""census_dense""census_dense""census_dense", 'census_sparse'"census_sparse""census_sparse""census_sparse""census_sparse""census_sparse".

Standardwert: 'census_dense'"census_dense""census_dense""census_dense""census_dense""census_dense".

'binocular_ms_sub_disparity'"binocular_ms_sub_disparity""binocular_ms_sub_disparity""binocular_ms_sub_disparity""binocular_ms_sub_disparity""binocular_ms_sub_disparity":

Sollen kontinuierliche Werte aus den bisher ganzzahligen Disparitätswerten geschätzt werden?

Werteliste: 'true'"true""true""true""true""true", 'false'"false""false""false""false""false".

Standardwert: 'true'"true""true""true""true""true".

'point_meshing'"point_meshing""point_meshing""point_meshing""point_meshing""point_meshing":

Schaltet den Schritt zur Nachbearbeitung der Vermaschung der Oberflächenrekonstruktion ein oder aus. Wird ein Stereomodell vom Typ 'surface_pairwise'"surface_pairwise""surface_pairwise""surface_pairwise""surface_pairwise""surface_pairwise" verwendet, wird ein Poisson-basierter Vermaschungsalgorithmus unterstützt. Für Stereomodelle vom Typ 'surface_fusion'"surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion" wird nur eine Vermaschung der Isofläche angeboten. (siehe reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo für weitere Informationen).

Werteliste: 'none'"none""none""none""none""none", 'poisson'"poisson""poisson""poisson""poisson""poisson", 'isosurface'"isosurface""isosurface""isosurface""isosurface""isosurface".

Standardwert: 'none'"none""none""none""none""none".

Wenn die Poisson-basierte Vermaschung eingeschaltet ist, können die folgenden Parameter eingestellt werden:

• 'poisson_depth'"poisson_depth""poisson_depth""poisson_depth""poisson_depth""poisson_depth": Tiefe des Poisson-Octrees. Ein tieferer Octree führt zu höherer Vermaschungauflösung, aber auch zu erheblich höherem Zeit- und Speicherbedarf.

  Wertevorschläge: 6, 8, 10.

  Standardwert: 8.

  Restriktion: 3 <= 'poisson_depth'"poisson_depth""poisson_depth""poisson_depth""poisson_depth""poisson_depth" <= 12

• 'poisson_solver_divide'"poisson_solver_divide""poisson_solver_divide""poisson_solver_divide""poisson_solver_divide""poisson_solver_divide": Tiefe des eingesetzten Block-Gauss-Seidel-Algorithmus, der zur Lösung des Poissongleichungen benutzt wird. Bei kleinem zusätzlichen Zeitbedarf schafft dieser Algorithmus erhebliche Speicherersparnisse. Die optimalen Werte für diesen Parameter sind um 0 bis 2 kleiner als die Tiefe des Octrees.

  Wertevorschläge: 6, 8, 10.

  Standardwert: 8.

  Restriktion: 3 <= 'poisson_solver_divide'"poisson_solver_divide""poisson_solver_divide""poisson_solver_divide""poisson_solver_divide""poisson_solver_divide" <= 'poisson_depth'"poisson_depth""poisson_depth""poisson_depth""poisson_depth""poisson_depth"

• 'poisson_samples_per_node'"poisson_samples_per_node""poisson_samples_per_node""poisson_samples_per_node""poisson_samples_per_node""poisson_samples_per_node": Mindestanzahl von Punkten, welche in einem Octree-Blatt angesammelt werden. Dieser Parameter wird benutzt, um verrauschte Daten zu behandeln, d.h. rauschfreie Daten können auf mehrere Blätter verteilt werden, während verrauschte Daten eher auf weniger Blätter verteilt werden sollten, um das Rauschen kompensieren zu können. Ein Seiteneffekt ist, dass größere Werte dieses Parameters allgemein zu kleineren Octrees führen, was wiederum die Vermaschung beschleunigt, aber auch eine kleinere Rekonstruktionsauflösung nach sich zieht.

  Wertevorschläge: 1, 5, 10, 30, 40.

  Standardwert: 30.

Alle Parameter bis auf 'binocular_mg_default_parameters'"binocular_mg_default_parameters""binocular_mg_default_parameters""binocular_mg_default_parameters""binocular_mg_default_parameters""binocular_mg_default_parameters" können im Nachhinein mit dem Operator get_stereo_model_paramget_stereo_model_paramGetStereoModelParamGetStereoModelParamGetStereoModelParamget_stereo_model_param abgefragt werden.

Parameter für ein Stereomodell der Methode 'surface_pairwise':

Unter Verwendung eines Stereomodells des Typs 'surface_pairwise'"surface_pairwise""surface_pairwise""surface_pairwise""surface_pairwise""surface_pairwise" kann durch das Setzen von GenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNamegenParamNamegen_param_name auf den folgenden Wert, die Oberflächenrekonstruktion gesteuert werden:

'sub_sampling_step'"sub_sampling_step""sub_sampling_step""sub_sampling_step""sub_sampling_step""sub_sampling_step":

Abtastschritt für die X-, Y- und Z-Bilddaten, welche als Ergebnis der paarweisen Disparitätsberechnung entstehen, bevor diese Daten in die Oberflächenrekonstruktion einfließen (siehe reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo).

Wertevorschläge: 1, 2, 3.

Standardwert: 2.

Parameter für ein Stereomodell der Methode 'surface_fusion':

Unter Verwendung eines Stereomodells des Typs 'surface_fusion'"surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion" kann durch das Setzen von GenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNamegenParamNamegen_param_name auf einen der folgenden Werte, die Oberflächenrekonstruktion gesteuert werden:

'resolution'"resolution""resolution""resolution""resolution""resolution":

Legt die Distanz zwischen benachbarten Abtastpunkten in jede Koordinatenrichtung des diskretisierten umschließenden Quaders fest. 'resolution'"resolution""resolution""resolution""resolution""resolution" wird in [m] gesetzt. Siehe reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo für weitere Details.

Zu kleine Werte erhöhen die Laufzeit der Rekonstruktion unnötigerweise. Zu große Werte haben eine Rekonstruktion mit fehlenden Details zur Folge. Standardmäßig wird die Auflösung in Abhängigkeit des umschließenden Quaders auf einen recht groben Wert gesetzt. Die Auflösung wird bei einem Umsetzen des umschließenden Quaders zurückgesetzt.

Eventuell muss 'smoothing'"smoothing""smoothing""smoothing""smoothing""smoothing" angepasst werden, wenn 'resolution'"resolution""resolution""resolution""resolution""resolution" verändert wird. Der Wert für den Parameter 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance" sollte in jedem Fall etwas größer als der Wert für 'resolution'"resolution""resolution""resolution""resolution""resolution" sein, um Diskretisierungseffekte zu vermeiden.

Wertevorschläge: 0.001, 0.01.

'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance":

Legt fest, wie viel Rauschen um die Eingangspunktwolke zu einer Oberfläche zusammengefügt werden soll. Punkte im Sichtkegel einer Kamera werden als sicher außerhalb des Objekts (vor der Oberfläche) oder sicher innerhalb des Objekts (hinter der Oberfläche) angesehen bezüglich dieser Kamera, wenn ihr Abstand zur ursprünglichen Oberfläche 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance" übersteigt. 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance" wird in [m] gesetzt. Siehe reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo für weitere Details und eine Abbildung.

Zu kleine Werte führen zu einer unebenen Oberfläche, während hingegen zu große Werte eigentlich getrennte Oberflächen zu einer verschmelzen lassen. Standardmäßig ist der Wert für 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance" auf das dreifache der Auflösung gesetzt. Ein Umsetzen des umschließenden Quaders hat das Zurücksetzen des Parameters zur Folge.

Weiterhin sollte der Wert für 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance" immer etwas größer als der Wert für die Auflösung sein, um Diskretisierungseffekte zu vermeiden. Zudem darf der Wert für 'min_thickness'"min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness" nie kleiner werden als der Wert für 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance". Wird 'min_thickness'"min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness" zu niedrig gesetzt, so wird 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance" automatisch auf denselben Wert wie 'min_thickness'"min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness" gesetzt. Wird 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance" zu hoch gesetzt, so wird ein Fehler zurückgegeben.

Wertevorschläge: 0.003, 0.03.

Restriktion: 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance" < 'min_thickness'"min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness"

'min_thickness'"min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness":

Bestimmt die Länge des zu berücksichtigenden Sichtkegels einer Kamera hinter der mit der paarweisen Rekonstruktion erstellten Oberfläche. Punkte hinter der Oberfläche (von der gegebenen Kamera aus gesehen) werden nur als sicher innerhalb des Objekts angesehen, wenn ihr Abstand zur ursprünglichen Oberfläche 'min_thickness'"min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness" nicht übersteigt. 'min_thickness'"min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness" wird in [m] gesetzt. Siehe reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo für weitere Details und eine Abbildung.

Falls davon ausgegangen werden kann, dass die Sichtstrahlen das zu rekonstruierende geschlossene Objekt nur ein einziges Mal durchschneiden (z.B. falls alle Kameras das Objekt nur von einer Seite aus betrachten), sollte der Parameter auf seinem Standardwert belassen werden. Falls davon ausgegangen werden kann, dass die Sichtstrahlen das zu rekonstruierende Objekt mehr als einmal durchschneiden (z.B. wenn die Kameras das Objekt von verschiedenen Seiten aus betrachten), so sollte nur das Innere des Objektes als hinter der Oberfläche liegend markiert werden. Der Parameter sollte dann zunächst auf einen Wert gesetzt werden, der kleiner ist als die Dicke des zu rekonstruierenden Objekts.

Die Methode 'surface_fusion'"surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion""surface_fusion" versucht stets, geschlossene Oberflächen zu erzeugen. Werden mehrere verschiedene Objekte nur von einer Seite aus betrachtet, kann es sinnvoll sein, 'min_thickness'"min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness" zu verkleinern, um die Tiefe der rekonstruierten Objekte zu beschränken und damit zu verhindern, dass sie zu einer einzigen Oberfläche verschmelzen. Da in diesem Fall die Rückseite der Objekte nicht betrachtet wird, ist ihre Rekonstruktion wahrscheinlich nicht korrekt.

Wird der Parameters auf zu kleine Werte gesetzt, so weist die Punktwolke entweder Löcher oder doppelte Wände auf. Stellt man hingegen zu große Werte ein, so äußert sich das in einer verzerrten Punktwolke oder einem Aufblasen der Oberfläche in Richtung der Außenseite des Objekts. Wird die Oberfläche so stark aufgeblasen, dass sie außerhalb des umschließenden Quaders liegt, so werden keine Punkte rekonstruiert. Der Wert des Parameters wird bei einem Umsetzen des umschließenden Quaders ebenfalls zurückgesetzt.

Der Wert für 'min_thickness'"min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness" darf nie kleiner werden als der Wert für 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance". Wird 'min_thickness'"min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness" zu niedrig gesetzt, so wird 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance" automatisch auf denselben Wert wie 'min_thickness'"min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness" gesetzt. Wird 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance" zu hoch gesetzt, so wird ein Fehler zurückgegeben.

Wertevorschläge: 0.005, 0.05

'smoothing'"smoothing""smoothing""smoothing""smoothing""smoothing":

Legt fest, wie wichtig eine kleine Totalvariation der Distanzfunktion gegenüber der Datentreue zur Eingabepunktwolke für den Algorithmus ist. Damit kann also die 'Unruhe' der rekonstruierten Oberfläche durch den Glättungsparameter 'smoothing'"smoothing""smoothing""smoothing""smoothing""smoothing" gesteuert werden (siehe reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo für weitere Details).

Der gewünschte Wert des Parameters für einen bestimmten Datensatz muss durch Ausprobieren gefunden werden. Zu kleine Werte für diesen Parameter führen dazu, dass die Oberfläche viele Ausreißer enthält. Dies ist sogar dann der Fall, wenn die Oberfläche deswegen große Sprünge aufweist. Zu große Werte hingegen führen dazu, dass der Algorithmus sich nicht mehr auf die Eingangspunktwolke, welche durch die paarweise Rekonstruktion erstellt wurde stützt. (Wie der Algorithmus die Distanzen zur Eingangspunktwolke behandelt hängt dabei stark von 'surface_tolerance'"surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance""surface_tolerance" und 'min_thickness'"min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness""min_thickness") ab.

Der Wert des Parameters wird bei einem Umsetzen des umschließenden Quaders ebenfalls zurückgesetzt. Eventuell muss 'smoothing'"smoothing""smoothing""smoothing""smoothing""smoothing" angepasst werden, wenn 'resolution'"resolution""resolution""resolution""resolution""resolution" verändert wird.

Wertevorschläge: 15.0, 1.0, 0.1.

Standardwert: 1.0.

Bemerkung über tupelwertige Modellparameter

Die meisten der Stereomodellparameter haben nur einen Wert. In diesem Fall kann man eine Liste (d.h. ein Tupel) von Parameternamen und eine Liste (Tupel) derselben Länge von Parameterwerten übergeben. Tupelwertige Parameter dagegen brauchen eine Liste von Werten. Wenn so ein Parameter mit einwertigen Parametern gemeinsam gesetzt wird, kann nicht mehr unterschieden werden, welcher Wert zu welchem Parameternamen gehört. Deswegen können tupelwertige Parameter wie 'bounding_box'"bounding_box""bounding_box""bounding_box""bounding_box""bounding_box", 'min_disparity'"min_disparity""min_disparity""min_disparity""min_disparity""min_disparity" oder 'max_disparity'"max_disparity""max_disparity""max_disparity""max_disparity""max_disparity" immer nur einzeln mit set_stereo_model_paramset_stereo_model_paramSetStereoModelParamSetStereoModelParamSetStereoModelParamset_stereo_model_param gesetzt werden.

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Dieser Operator modifiziert den Zustand des folgenden Eingabeparameters:

• StereoModelIDStereoModelIDStereoModelIDStereoModelIDstereoModelIDstereo_model_id

Während der Ausführung dieses Operators muss der Zugriff auf den Wert dieses Parameters synchronisiert werden, wenn er über mehrere Threads hinweg verwendet wird.

Parameter

Vorgänger

create_stereo_modelcreate_stereo_modelCreateStereoModelCreateStereoModelCreateStereoModelcreate_stereo_model

Nachfolger

reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoreconstruct_surface_stereo, reconstruct_points_stereoreconstruct_points_stereoReconstructPointsStereoReconstructPointsStereoReconstructPointsStereoreconstruct_points_stereo

Siehe auch

get_stereo_model_paramget_stereo_model_paramGetStereoModelParamGetStereoModelParamGetStereoModelParamget_stereo_model_param, set_stereo_model_image_pairsset_stereo_model_image_pairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsSetStereoModelImagePairsset_stereo_model_image_pairs

Modul

3D Metrology