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caltab_pointsT_caltab_pointsCaltabPointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints (Operator)

Name

caltab_pointsT_caltab_pointsCaltabPointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints — Lesen der Markenmittelpunkte aus einer Kalibrierkörperbeschreibungsdatei.

Signatur

caltab_points( : : CalTabDescrFile : X, Y, Z)

Herror T_caltab_points(const Htuple CalTabDescrFile, Htuple* X, Htuple* Y, Htuple* Z)

Herror caltab_points(const HTuple& CalTabDescrFile, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)

void CaltabPoints(const HTuple& CalTabDescrFile, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)

static void HMisc::CaltabPoints(const HString& CalTabDescrFile, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)

static void HMisc::CaltabPoints(const char* CalTabDescrFile, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)

void HOperatorSetX.CaltabPoints(
[in] VARIANT CalTabDescrFile, [out] VARIANT* X, [out] VARIANT* Y, [out] VARIANT* Z)

VARIANT HMiscX.CaltabPoints(
[in] BSTR CalTabDescrFile, [out] VARIANT* Y, [out] VARIANT* Z)

static void HOperatorSet.CaltabPoints(HTuple calTabDescrFile, out HTuple x, out HTuple y, out HTuple z)

static void HMisc.CaltabPoints(string calTabDescrFile, out HTuple x, out HTuple y, out HTuple z)

Beschreibung

caltab_pointscaltab_pointsCaltabPointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints liest die Markenmittelpunkte aus der Kalibrierkörperbeschreibungsdatei CalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFilecalTabDescrFile (vgl. gen_caltabgen_caltabGenCaltabgen_caltabGenCaltabGenCaltab) und liefert ihre Koordinaten in XXXXXx, YYYYYy und ZZZZZz zurück. Die Markenmittelpunkte liegen als 3D-Koordinaten im Kalibrierkörperkoordinatensystem vor und stellen damit das 3D-Modell des Kalibrierkörpers dar. Das Kalibrierkörperkoordinatensystem ist im Mittelpunkt der Kalibrierkörperoberfläche platziert, die z-Achse zeigt in den Kalibrierkörper hinein, die x-Achse nach rechts und die y-Achse nach unten.

Die von caltab_pointscaltab_pointsCaltabPointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints ausgegebenen Markenmittelpunkte dienen typischerweise als Eingabe-Parameter für den Operator camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration. Dieser Operator projiziert die Modellpunkte in das Bild, minimiert die Distanz zwischen den projizierten Modellpunkten und den im Bild beobachteten 2D-Koordinaten (vgl. find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPosefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose) und ermittelt so die genauen Werte für die gesuchten internen und externen Kameraparameter.

Parallelisierung

Parameter

CalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFilecalTabDescrFile (input_control)  filename.read → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (string) (string) (HString) (char*) (BSTR) (char*)

Dateiname der Kalibrierkörperbeschreibungsdatei.

Defaultwert: 'caltab.descr' "caltab.descr" "caltab.descr" "caltab.descr" "caltab.descr" "caltab.descr"

Werteliste: 'caltab.descr'"caltab.descr""caltab.descr""caltab.descr""caltab.descr""caltab.descr", 'caltab_100mm.descr'"caltab_100mm.descr""caltab_100mm.descr""caltab_100mm.descr""caltab_100mm.descr""caltab_100mm.descr", 'caltab_10mm.descr'"caltab_10mm.descr""caltab_10mm.descr""caltab_10mm.descr""caltab_10mm.descr""caltab_10mm.descr", 'caltab_200mm.descr'"caltab_200mm.descr""caltab_200mm.descr""caltab_200mm.descr""caltab_200mm.descr""caltab_200mm.descr", 'caltab_30mm.descr'"caltab_30mm.descr""caltab_30mm.descr""caltab_30mm.descr""caltab_30mm.descr""caltab_30mm.descr"

Dateiendung: .descr

XXXXXx (output_control)  real-array → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)

X-Koordinaten der Markenmittelpunkte im Koordinatensystem des Kalibrierkörpers.

YYYYYy (output_control)  real-array → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)

Y-Koordinaten der Markenmittelpunkte im Koordinatensystem des Kalibrierkörpers.

ZZZZZz (output_control)  real-array → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)

Z-Koordinaten der Markenmittelpunkte im Koordinatensystem des Kalibrierkörpers.

Beispiel (HDevelop)

* read_image(Image1, 'calib-01')
* find calibration pattern
find_caltab(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* find calibration marks and start poses
StartCamPar := [0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, 384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image1,Caltab1,'caltab.descr', StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* read 3D positions of calibration marks
caltab_points('caltab.descr', NX, NY, NZ)
*  camera calibration
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  visualize calibration result
disp_image(Image1, WindowHandle)
set_color(WindowHandle, 'red')
disp_caltab(WindowHandle, 'caltab.descr', CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* read_image(Image1, 'calib-01')
* find calibration pattern
find_caltab(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* find calibration marks and start poses
StartCamPar := [0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, 384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image1,Caltab1,'caltab.descr', StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* read 3D positions of calibration marks
caltab_points('caltab.descr', NX, NY, NZ)
*  camera calibration
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  visualize calibration result
disp_image(Image1, WindowHandle)
set_color(WindowHandle, 'red')
disp_caltab(WindowHandle, 'caltab.descr', CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* read_image(Image1, 'calib-01')
* find calibration pattern
find_caltab(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* find calibration marks and start poses
StartCamPar := [0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, 384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image1,Caltab1,'caltab.descr', StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* read 3D positions of calibration marks
caltab_points('caltab.descr', NX, NY, NZ)
*  camera calibration
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  visualize calibration result
disp_image(Image1, WindowHandle)
set_color(WindowHandle, 'red')
disp_caltab(WindowHandle, 'caltab.descr', CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (C++ (HALCON 5.0-10.0))

HTuple StartCamPar, NX, NY, NZ;
HTuple RCoord1, CCoord1, StartPose1;
HTuple StartPose, CameraParam, FinalPose, Errors;
// read calibration image
HImage Image1("calib-01");
// find calibration pattern
HRegion Caltab1 = Image1.FindCaltab("caltab.descr", 3, 112, 5);
// find calibration marks and start pose
StartCamPar[7] = 576;          // ImageHeight
StartCamPar[6] = 768;          // ImageWidth
StartCamPar[5] = 288;          // Cy
StartCamPar[4] = 384;          // Cx
StartCamPar[3] = 0.000011;     // Sy
StartCamPar[2] = 0.000011;     // Sx
StartCamPar[1] = 0.0;          // Kappa
StartCamPar[0] = 0.008;        // Focus
RCoord1 = Image1.FindMarksAndPose(Caltab1, "caltab.descr", StartCamPar,
                                  128, 10, &CCoord1, &StartPose);
// read 3D positions of calibration marks
caltab_points("caltab.descr", &NX, &NY, &NZ);
// camera calibration
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, StartPose,
                   11, &CameraParam, &FinalPose, &Errors);
// visualize calibration result
disp_image(Image1, WindowHandle);
set_color(WindowHandle, "red");
disp_caltab(WindowHandle, "caltab.descr", CameraParam, FinalPose, 1.0);

Beispiel (HDevelop)

* read_image(Image1, 'calib-01')
* find calibration pattern
find_caltab(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* find calibration marks and start poses
StartCamPar := [0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, 384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image1,Caltab1,'caltab.descr', StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* read 3D positions of calibration marks
caltab_points('caltab.descr', NX, NY, NZ)
*  camera calibration
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  visualize calibration result
disp_image(Image1, WindowHandle)
set_color(WindowHandle, 'red')
disp_caltab(WindowHandle, 'caltab.descr', CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* read_image(Image1, 'calib-01')
* find calibration pattern
find_caltab(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* find calibration marks and start poses
StartCamPar := [0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, 384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image1,Caltab1,'caltab.descr', StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* read 3D positions of calibration marks
caltab_points('caltab.descr', NX, NY, NZ)
*  camera calibration
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  visualize calibration result
disp_image(Image1, WindowHandle)
set_color(WindowHandle, 'red')
disp_caltab(WindowHandle, 'caltab.descr', CameraParam, FinalPose, 1.0)

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt und konnte die Datei CalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFilecalTabDescrFile erfolgreich gelesen werden, dann liefert caltab_pointscaltab_pointsCaltabPointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Nachfolger

camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration

Siehe auch

find_caltabfind_caltabFindCaltabfind_caltabFindCaltabFindCaltab, find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPosefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration, disp_caltabdisp_caltabDispCaltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltab, sim_caltabsim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab, project_3d_pointproject_3d_pointProject3dPointproject_3d_pointProject3dPointProject3dPoint, get_line_of_sightget_line_of_sightGetLineOfSightget_line_of_sightGetLineOfSightGetLineOfSight, gen_caltabgen_caltabGenCaltabgen_caltabGenCaltabGenCaltab

Modul

Foundation

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