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set_calib_data_observ_pose — Setzen von beobachteten Posen eines Kalibrierobjekts in einem Kalibrierdatenmodell.
set_calib_data_observ_pose( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx, CalibObjPoseIdx, ObjInCameraPose : )
Für ein Kalibrierdatenmodell des Types CalibSetup='hand_eye_moving_cam' oder CalibSetup='hand_eye_stationary_cam' ohne Kalibrierobjekt (siehe create_calib_data) basiert die Hand-Auge-Kalibrierung auf Beobachtungen der Pose eines beliebigen Objekts in einem Kamerakoordinatensystem. Im Folgenden wird dieses Objekt als Kalibrierobjekt bezeichnet. Zusätzlich müssen die korrespondierenden Posen des Roboter-Tools im Roboterbasiskoordinatensystem beaknnt sein. Mittels set_calib_data_observ_pose, wird die beobachtete Pose eines Kalibrierobjektes in einem Kalibrierdatenmodell CalibDataID gespeichert. Eine Beobachtung der Poses der Kalibrierobjektes besteht aus den folgenden Daten:
Index der beobachtenden Kamera
Index des beobachteten Kalibrierobjektes
Index der beobachteten Pose des Kalibrierobjekts. Der Index kann beliebig gewählt werden ohne einer strengen Ordnung zu folgen. Falls ein Index gewählt wird, der für das Kalibrierobjekt CalibObjIdx bereits existiert, so wird die entsprechende Pose durch die neue Pose ersetzt.
Pose des beobachteten Kalibrierobjekts relative zur beobachtenden Kamera.
Da das Modell für Kalibrierdaten CalibDataID einen allgemeinen Sensor ohne Kalibrierobjekt verwendet (d.h. das Modell wurde mit create_calib_data mit NumCameras=0 und NumCalibObjects=0 erzeugt), müssen sowohl CameraIdx als auch CalibObjIdx auf 0 gesetzt werden. Falls das Modell ein Kalibrierobjekt verwendet (d.h. NumCameras=1 und NumCalibObjects=1), muss stattdessen find_calib_object oder set_calib_data_observ_points verwendet werden.
Die beobachteten Posen können mittels des Operators get_calib_data_observ_pose abgefragt werden, wobei die gleichen Werte für die Argumente CameraIdx, CalibObjIdx und CalibObjPoseIdx zu setzen sind.
Ein Kalibrierdatenmodell CalibDataID kann nur von einem Thread aus verwendet werden. Verschiedene Kalibrierdatenmodelle können dagegen in unterschiedlichen Threads genutzt werden.
Handle des Kalibrierdatenmodells.
Index der beobachtenden Kamera.
Defaultwert: 0
Wertevorschläge: 0, 1, 2
Index des beobachteten Kalibrierobjekts.
Defaultwert: 0
Wertevorschläge: 0, 1, 2
Index der Pose des beobachteten Kalibrierobjekts.
Defaultwert: 0
Wertevorschläge: 0, 1, 2
Restriktion: CalibObjPoseIdx >= 0
Gespeicherte beobachtete Poses des Kalibrierobjekts relativ zur beobachtenden Kamera.
Parameteranzahl: 7
find_marks_and_pose, set_calib_data_cam_param, set_calib_data_calib_object
set_calib_data, calibrate_cameras
Calibration
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