change_radial_distortion_cam_parT_change_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParchange_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamPar (Operator)

Name

change_radial_distortion_cam_parT_change_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParchange_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamPar — Bestimmen neuer Kameraparameter gemäß eines vorgegebenen radialen Verzeichnungskoeffizienten.

Signatur

change_radial_distortion_cam_par( : : Mode, CamParamIn, DistortionCoeffs : CamParamOut)

Beschreibung

change_radial_distortion_cam_parchange_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParchange_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamPar modifiziert die internen Kameraparameter CamParamInCamParamInCamParamInCamParamInCamParamIncamParamIn gemäß den vorgegebenen radialen Verzeichnungskoeffizienten DistortionCoeffsDistortionCoeffsDistortionCoeffsDistortionCoeffsDistortionCoeffsdistortionCoeffs und gibt sie in CamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutcamParamOut zurück. Über den Parameter ModeModeModeModeModemode werden dabei folgende Modi unterschieden:

'fixed'"fixed""fixed""fixed""fixed""fixed": Die Kameraparameter bleiben bis auf die radialen Verzeichnungskoeffizienten unverändert. Dies bewirkt i.A. eine Änderung des Bildausschnittes.
'fullsize'"fullsize""fullsize""fullsize""fullsize""fullsize": Die Skalierungsfaktoren und und der Hauptpunkt werden so angepasst, dass der Bildausschnitt unverändert bleibt. Konkret wird dabei sichergestellt, dass alle Bildpunkte des Originalkamerabildes auch im modifizierten (entzerrten) Kamerabild abgebildet werden. Im Allgemeinen entstehen dabei undefinierte Pixel im modifizierten Bild.
'adaptive'"adaptive""adaptive""adaptive""adaptive""adaptive": Ein Kompromiss zwischen den beiden anderen Modi: Der Bildausschnitt wird etwas verkleinert, um undefinierte Bildbereiche zu vermeiden. Auch hier werden neben den Verzeichnungskoeffizienten die Skalierungsfaktoren und und der Hauptpunkt modifiziert.
'preserve_resolution'"preserve_resolution""preserve_resolution""preserve_resolution""preserve_resolution""preserve_resolution": Wie beim Modus 'fullsize'"fullsize""fullsize""fullsize""fullsize""fullsize" wird sichergestellt, dass alle Bildpunkte des Originalkamerabildes auch im modifizierten (entzerrten) Kamerabild abgebildet werden. D.h., die Skalierungsfaktoren und und der Hauptpunkt werden so angepasst, dass der Bildausschnitt unverändert bleibt. Im Allgemeinen entstehen dabei undefinierte Pixel im modifizierten Bild. Im Unterschied zum Modus 'fullsize'"fullsize""fullsize""fullsize""fullsize""fullsize" wird jedoch zusätzlich die Bildgröße so erhöht, dass sich die Bildauflösung in keinem Teil des Bildes verringert.

In allen Fällen sind die Verzeichnungskoeffizienten in den Ausgabekameraparametern CamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutcamParamOut gleich DistortionCoeffsDistortionCoeffsDistortionCoeffsDistortionCoeffsDistortionCoeffsdistortionCoeffs. Die Rückrechnung der Pixel im modifizierten Bild in die Bildebene gemäß der neuen internen Kameraparameter ergibt die gleichen Punkte wie die Rückrechnung der korrespondierenden Subpixel im Originalbild gemäß der alten internen Kameraparameter CamParamInCamParamInCamParamInCamParamInCamParamIncamParamIn.

Parallelisierung

Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

ModeModeModeModeModemode (input_control) string → (string)

Modus

Defaultwert: 'adaptive' "adaptive" "adaptive" "adaptive" "adaptive" "adaptive"

Wertevorschläge: 'fullsize'"fullsize""fullsize""fullsize""fullsize""fullsize", 'adaptive'"adaptive""adaptive""adaptive""adaptive""adaptive", 'fixed'"fixed""fixed""fixed""fixed""fixed", 'preserve_resolution'"preserve_resolution""preserve_resolution""preserve_resolution""preserve_resolution""preserve_resolution"

CamParamInCamParamInCamParamInCamParamInCamParamIncamParamIn (input_control) real-array → (real / integer)

Interne Kameraparameter (Original).

Parameteranzahl: CamParamIn == 8 || CamParamIn == 10 || CamParamIn == 12 || CamParamIn == 14

DistortionCoeffsDistortionCoeffsDistortionCoeffsDistortionCoeffsDistortionCoeffsdistortionCoeffs (input_control) real(-array) → (real / integer)

Gewünschte radiale Verzeichnungskoeffizienten.

Parameteranzahl: DistortionCoeffs == 1 || DistortionCoeffs == 5

Defaultwert: 0.0

CamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutcamParamOut (output_control) real-array → (real / integer)

Interne Kameraparameter (modifiziert).

Parameteranzahl: CamParamOut == 8 || CamParamOut == 10 || CamParamOut == 12 || CamParamOut == 14

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert change_radial_distortion_cam_parchange_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParchange_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamPar den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Vorgänger

camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration, read_cam_parread_cam_parReadCamParread_cam_parReadCamParReadCamPar

Nachfolger

change_radial_distortion_imagechange_radial_distortion_imageChangeRadialDistortionImagechange_radial_distortion_imageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImage, change_radial_distortion_contours_xldchange_radial_distortion_contours_xldChangeRadialDistortionContoursXldchange_radial_distortion_contours_xldChangeRadialDistortionContoursXldChangeRadialDistortionContoursXld, gen_radial_distortion_mapgen_radial_distortion_mapGenRadialDistortionMapgen_radial_distortion_mapGenRadialDistortionMapGenRadialDistortionMap

Siehe auch

Modul

Calibration

Operatoren