hom_mat3d_rotateT_hom_mat3d_rotateHomMat3dRotatehom_mat3d_rotateHomMat3dRotateHomMat3dRotate — Fügt eine Rotation zu einer homogenen 3D-Transformationsmatrix hinzu.
hom_mat3d_rotatehom_mat3d_rotateHomMat3dRotatehom_mat3d_rotateHomMat3dRotateHomMat3dRotate fügt zur homogenen 3D-Transformationsmatrix
HomMat3DHomMat3DHomMat3DHomMat3DHomMat3DhomMat3D eine Rotation um den Winkel PhiPhiPhiPhiPhiphi um die im
Parameter AxisAxisAxisAxisAxisaxis übergebene Achse hinzu. Die Achse kann dabei entweder
durch die Strings 'x', 'y' oder 'z' oder als Vektor [x,y,z] in Form eines
Tupels festgelegt werden.
Die Rotation wird beschrieben durch die 3×3 Rotationsmatrix
R. Sie wird relativ zum globalen (d.h.
feststehenden) Koordinatensystem ausgeführt; dies entspricht der folgenden
Kette von Transformationsmatrizen:
Der Punkt (PxPxPxPxPxpx,PyPyPyPyPypy,PzPzPzPzPzpz) ist dabei der Fixpunkt der
Rotation, d.h. dieser Punkt bleibt unverändert, wenn man ihn mit
HomMat3DRotateHomMat3DRotateHomMat3DRotateHomMat3DRotateHomMat3DRotatehomMat3DRotate transformiert. Dieses Verhalten wird erreicht, indem
zur Eingabe-Transformationsmatrix zuerst eine Translation hinzugefügt wird,
die den Fixpunkt in den Ursprung des globalen Koordinatensystems
verschiebt. Dann wird die Rotation hinzugefügt, und zuletzt eine Translation,
die den Fixpunkt wieder zurück in seine Ausgangsposition verschiebt. Dies
entspricht der folgenden Kette von Transformationsmatrizen:
Homogene Transformationsmatrizen werden zeilenweise in Form eines Tupels
abgespeichert; die letzte Zeile wird im Normalfall nicht gespeichert,
da sie für alle affinen Transformationsmatrizen identisch ist. Zum
Beispiel wird die Matrix
als das Tupel [ra, rb, rc, td, re, rf, rg, th, ri, rj, rk, tl] gespeichert.
Es ist aber auch möglich, volle 4×4 Matrizen, die eine
projektive 3D-Transformation darstellen können, zu verarbeiten.
Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert hom_mat3d_rotatehom_mat3d_rotateHomMat3dRotatehom_mat3d_rotateHomMat3dRotateHomMat3dRotate den
Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.