HALCON Website / HALCON Operator-Referenz / Transformationen / Posen
KlassenKlassenKlassenKlassen | | | | Operatoren

proj_hom_mat2d_to_poseT_proj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPose (Operator)

Name

proj_hom_mat2d_to_poseT_proj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPose — Berechnen einer Pose anhand der Homographie von Weltkoordinaten zu Bildkoordinaten.

Signatur

proj_hom_mat2d_to_pose( : : Homography, CameraMatrix, Method : Pose)

Herror T_proj_hom_mat2d_to_pose(const Htuple Homography, const Htuple CameraMatrix, const Htuple Method, Htuple* Pose)

Herror proj_hom_mat2d_to_pose(const HTuple& Homography, const HTuple& CameraMatrix, const HTuple& Method, HTuple* Pose)

void ProjHomMat2dToPose(const HTuple& Homography, const HTuple& CameraMatrix, const HTuple& Method, HTuple* Pose)

static HPose HImage::ProjHomMat2dToPose(const HHomMat2D& Homography, const HHomMat2D& CameraMatrix, const HString& Method)

static HPose HImage::ProjHomMat2dToPose(const HHomMat2D& Homography, const HHomMat2D& CameraMatrix, const char* Method)

void HOperatorSetX.ProjHomMat2dToPose(
[in] VARIANT Homography, [in] VARIANT CameraMatrix, [in] VARIANT Method, [out] VARIANT* Pose)

VARIANT HImageX.ProjHomMat2dToPose(
[in] IHHomMat2DX* Homography, [in] IHHomMat2DX* CameraMatrix, [in] BSTR Method)

static void HOperatorSet.ProjHomMat2dToPose(HTuple homography, HTuple cameraMatrix, HTuple method, out HTuple pose)

static HPose HImage.ProjHomMat2dToPose(HHomMat2D homography, HHomMat2D cameraMatrix, string method)

Beschreibung

proj_hom_mat2d_to_poseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPose berechnet eine Pose anhand der HomographyHomographyHomographyHomographyHomographyhomography von 2D-Weltkoordinaten (Einheit Meter) zu 2D Bildkoordinaten. Die HomographyHomographyHomographyHomographyHomographyhomography kann z.B. durch Verwendung von vector_to_proj_hom_mat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2d erstellt werden und darf keinesfalls mit Homographien aus 2D Matching Operatoren (z.B. find_uncalib_descriptor_modelfind_uncalib_descriptor_modelFindUncalibDescriptorModelfind_uncalib_descriptor_modelFindUncalibDescriptorModelFindUncalibDescriptorModel) verwechselt werden. Zur Berechnung der Pose ist eine Kameramatrix (z.B. aus cam_par_to_cam_matcam_par_to_cam_matCamParToCamMatcam_par_to_cam_matCamParToCamMatCamParToCamMat) nötig, die in CameraMatrixCameraMatrixCameraMatrixCameraMatrixCameraMatrixcameraMatrix übergeben wird. Durch den Parameter MethodMethodMethodMethodMethodmethod kann gewählt werden, welches Vorgehen zur Berechnung der Pose verwendet wird. Im Augenblick werden eine direkte Zerlegung (MethodMethodMethodMethodMethodmethod = 'decomposition') und eine auf Singulärwertzerlegung basierende (MethodMethodMethodMethodMethodmethod = 'decomposition_svd') unterstützt. Die direkte Zerlegung ('decomposition') liefert aufgrund numerischer Gründe im Allgemeinen robustere Ergebnisse.

Die Abfolge von Aufrufen der Operatoren vector_to_proj_hom_mat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2d und proj_hom_mat2d_to_poseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPose ist vector_to_posevector_to_poseVectorToPosevector_to_poseVectorToPoseVectorToPose für 2D Objekte ähnlich. Jedoch ist hier keine Verfeinerung aufgrund von Redundanz möglich.

Parallelisierung

Parameter

HomographyHomographyHomographyHomographyHomographyhomography (input_control)  hom_mat2d → HHomMat2D, HTupleHTupleHTupleHHomMat2DX, VARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)

Die Homographie zwischen Welt- und Bildkoordinaten.

CameraMatrixCameraMatrixCameraMatrixCameraMatrixCameraMatrixcameraMatrix (input_control)  hom_mat2d → HHomMat2D, HTupleHTupleHTupleHHomMat2DX, VARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)

Die Kamera Kalibriermatrix K.

MethodMethodMethodMethodMethodmethod (input_control)  string → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (string) (string) (HString) (char*) (BSTR) (char*)

Art der Posenberechnung.

Defaultwert: 'decomposition' "decomposition" "decomposition" "decomposition" "decomposition" "decomposition"

Werteliste: 'decomposition'"decomposition""decomposition""decomposition""decomposition""decomposition", 'decomposition_svd'"decomposition_svd""decomposition_svd""decomposition_svd""decomposition_svd""decomposition_svd"

PosePosePosePosePosepose (output_control)  pose → HPose, HTupleHTupleHTupleHPoseX, VARIANTHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong)

Pose des 2D-Objekts.

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert proj_hom_mat2d_to_poseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPose den Wert 2 (H_MSG_TRUE).

Vorgänger

image_points_to_world_planeimage_points_to_world_planeImagePointsToWorldPlaneimage_points_to_world_planeImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlane, vector_to_proj_hom_mat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2d

Siehe auch

vector_to_proj_hom_mat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2d, image_points_to_world_planeimage_points_to_world_planeImagePointsToWorldPlaneimage_points_to_world_planeImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlane, vector_to_posevector_to_poseVectorToPosevector_to_poseVectorToPoseVectorToPose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration

Modul

Calibration

KlassenKlassenKlassenKlassen | | | | Operatoren
HALCON Operator-Referenz 12.0.2 Copyright © 1996-2016 MVTec Software GmbH