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trans_pose_shape_model_3d — Transformieren einer Pose, die sich auf das 3D-Objektmodellkoordinatensystem bezieht, in eine Pose, die sich auf das Referenzkoordinatensystem eines 3D-Formmodells bezieht und umgekehrt.
trans_pose_shape_model_3d( : : ShapeModel3DID, PoseIn, Transformation : PoseOut)
Der Operator trans_pose_shape_model_3d transformiert die Pose PoseIn in die Pose PoseOut unter Verwendung der in Transformation angegebenen Transformationsrichtung. In den meisten Fällen wird dieser Operator für die Transformation einer Kamera-Pose, die im ersten Koordinatensystem gegeben ist, in eine Kamera-Pose bezüglich des zweiten Koordinatensystems verwendet.
Die Pose kann zwischen zwei Koordinatensystemen transformiert werden. Das erste Koordinatensystem ist das Referenzkoordinatsystem des in ShapeModel3DID übergebenen 3D-Formmodells. Der Ursprung des Referenzkoordinatensystems liegt im Referenzpunkt des zu Grunde liegenden 3D-Objektmodells. Die Orientierung des Referenzkoordinatensystems ist durch die in create_shape_model_3d angegebene Referenzorientierung festgelegt.
Das zweite Koordinatensystem ist das Weltkoordinatensystem, d.h. das Koordinatensystems des 3D-Objektmodells, das dem 3D-Formmodell zu Grunde liegt. Dieses Koordinatensystem ist implizit durch die Koordinaten festgelegt, die in der mit read_object_model_3d eingelesenen CAD-Datei gespeichert sind.
Wenn Transformation auf 'ref_to_model' gesetzt ist, wird angenommen, dass sich PoseIn auf das Referenzkoordinatensystem des 3D-Formmodells bezieht. Die transformierte Ausgabe-Pose bezieht sich in diesem Fall auf das Koordinatensystem des 3D-Objektmodells.
Wenn Transformation auf 'model_to_ref' gesetzt ist, wird angenommen, dass sich PoseIn auf das Koordinatensystem des 3D-Objektmodells bezieht. Die transformierte Ausgabe-Pose bezieht sich in diesem Fall auf das Referenzkoordinatensystem des 3D-Formmodells.
Die relative Pose der beiden Koordinatensysteme zueinander kann mit dem Operator get_shape_model_3d_params ermittelt werden, indem man für GenParamNames 'reference_pose' übergibt.
Handle des 3D-Formmodells.
Zu transformierende Pose im Ausgangssystem.
Richtung der Transformation.
Defaultwert: 'ref_to_model'
Werteliste: 'model_to_ref', 'ref_to_model'
Transformierte Pose im Zielsystem.
Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert trans_pose_shape_model_3d den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.
hom_mat3d_translate, hom_mat3d_rotate
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