axis_angle_to_quatT_axis_angle_to_quatAxisAngleToQuataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuat (Operator)

Name

axis_angle_to_quatT_axis_angle_to_quatAxisAngleToQuataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuat — Generiert eine Rotationsquaternion.

Signatur

axis_angle_to_quat( : : AxisX, AxisY, AxisZ, Angle : Quaternion)

Quaternionen sind eine Erweiterung der komplexen Zahlen. Die Menge der Quaternionen ist gegeben durch . In HALCON werden Quaternionen durch Tuple der Länge vier dargestellt: [x_{0},x_{1},x_{2},x_{3}].

Einheitsquaternionen können verwendet werden, um Rotationen zu beschreiben. Eine Quaternion ist eine Einheitsquaternion, wenn ihre Norm 1 beträgt. Eine Rotation gegen den Uhrzeigersinn um einen Einheitsvektor v (AxisXAxisXAxisXAxisXAxisXaxisX,AxisYAxisYAxisYAxisYAxisYaxisY,AxisZAxisZAxisZAxisZAxisZaxisZ) um den Winkel a (AngleAngleAngleAngleAngleangle) kann durch die Einheitsquaternion q = (cos(a/2), sin(a/2) v) beschrieben werden.

Der Operator axis_angle_to_quataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuat kann genutzt werden, um solch eine Quaternion zu erzeugen. Um einen Punkt mittels QuaternionQuaternionQuaternionQuaternionQuaternionquaternion zu rotieren, kann der Operator quat_rotate_point_3dquat_rotate_point_3dQuatRotatePoint3dquat_rotate_point_3dQuatRotatePoint3dQuatRotatePoint3d verwendet werden.

Zwei Rotation können mit quat_composequat_composeQuatComposequat_composeQuatComposeQuatCompose multipliziert werden. Außerdem können Rotationsquaternionen dazu verwendet werden, in set_paintset_paintSetPaintset_paintSetPaintSetPaint die Orientierung des 3D-Plots zu bestimmen.

Achtung

Der Operator axis_angle_to_quataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuat überprüft nicht, ob der Vektor (AxisXAxisXAxisXAxisXAxisXaxisX, AxisYAxisYAxisYAxisYAxisYaxisY, AxisZAxisZAxisZAxisZAxisZaxisZ) ein Einheitsvektor ist (d.h. Länge 1 hat). Falls dies nicht der Fall ist, ist QuaternionQuaternionQuaternionQuaternionQuaternionquaternion keine gültige Rotationsquaternion.

Parallelisierung

Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

AxisXAxisXAxisXAxisXAxisXaxisX (input_control) real → (real / integer)

X-Komponente der Rotationsachse.

AxisYAxisYAxisYAxisYAxisYaxisY (input_control) real → (real / integer)

Y-Komponente der Rotationsachse.

AxisZAxisZAxisZAxisZAxisZaxisZ (input_control) real → (real / integer)

Z-Komponente der Rotationsachse.

AngleAngleAngleAngleAngleangle (input_control) real → (real / integer)

Rotationswinkel im Bogenmaß.

QuaternionQuaternionQuaternionQuaternionQuaternionquaternion (output_control) quaternion → (real / integer)

Rotationsquaternion.

Beispiel (HDevelop)

** Normalize a vector and create a rotation quaternion
Length := sqrt(AxisX*AxisX+AxisY*AxisY+AxisZ*AxisZ)
AxisX := AxisX/Length
AxisY := AxisY/Length
AxisZ := AxisZ/Length
axis_angle_to_quat (AxisX, AxisY, AxisZ, rad(90), Quaternion)

Nachfolger

quat_to_hom_mat3dquat_to_hom_mat3dQuatToHomMat3dquat_to_hom_mat3dQuatToHomMat3dQuatToHomMat3d, quat_to_posequat_to_poseQuatToPosequat_to_poseQuatToPoseQuatToPose, quat_rotate_point_3dquat_rotate_point_3dQuatRotatePoint3dquat_rotate_point_3dQuatRotatePoint3dQuatRotatePoint3d, quat_composequat_composeQuatComposequat_composeQuatComposeQuatCompose

Siehe auch

quat_normalizequat_normalizeQuatNormalizequat_normalizeQuatNormalizeQuatNormalize, quat_conjugatequat_conjugateQuatConjugatequat_conjugateQuatConjugateQuatConjugate, quat_interpolatequat_interpolateQuatInterpolatequat_interpolateQuatInterpolateQuatInterpolate, screw_to_dual_quatscrew_to_dual_quatScrewToDualQuatscrew_to_dual_quatScrewToDualQuatScrewToDualQuat

Modul

Foundation

Operatoren