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proj_hom_mat2d_to_pose — Berechnen einer Pose anhand der Homographie von Weltkoordinaten zu Bildkoordinaten.
proj_hom_mat2d_to_pose( : : Homography, CameraMatrix, Method : Pose)
proj_hom_mat2d_to_pose berechnet eine Pose anhand der Homography von 2D-Weltkoordinaten (Einheit Meter) zu 2D Bildkoordinaten. Die Homography kann z.B. durch Verwendung von vector_to_proj_hom_mat2d erstellt werden und darf keinesfalls mit Homographien aus 2D Matching Operatoren (z.B. find_uncalib_descriptor_model) verwechselt werden. Zur Berechnung der Pose ist eine Kameramatrix (z.B. aus cam_par_to_cam_mat) nötig, die in CameraMatrix übergeben wird. Durch den Parameter Method kann gewählt werden, welches Vorgehen zur Berechnung der Pose verwendet wird. Im Augenblick werden eine direkte Zerlegung (Method = 'decomposition') und eine auf Singulärwertzerlegung basierende (Method = 'decomposition_svd') unterstützt. Die direkte Zerlegung ('decomposition') liefert aufgrund numerischer Gründe im Allgemeinen robustere Ergebnisse.
Die Abfolge von Aufrufen der Operatoren vector_to_proj_hom_mat2d und proj_hom_mat2d_to_pose ist vector_to_pose für 2D Objekte ähnlich. Jedoch ist hier keine Verfeinerung aufgrund von Redundanz möglich.
Die Homographie zwischen Welt- und Bildkoordinaten.
Die Kamera Kalibriermatrix K.
Art der Posenberechnung.
Defaultwert: 'decomposition'
Werteliste: 'decomposition', 'decomposition_svd'
Pose des 2D-Objekts.
Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert proj_hom_mat2d_to_pose den Wert 2 (H_MSG_TRUE).
image_points_to_world_plane, vector_to_proj_hom_mat2d
vector_to_proj_hom_mat2d, image_points_to_world_plane, vector_to_pose, camera_calibration
Calibration
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