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vector_to_poseT_vector_to_poseVectorToPoseVectorToPose (Operator)

Name

vector_to_poseT_vector_to_poseVectorToPoseVectorToPose — Berechnen einer absoluten Pose aus Punktkorrespondenzen von Welt- zu Bildkoordinaten.

Signatur

vector_to_pose( : : WorldX, WorldY, WorldZ, ImageRow, ImageColumn, CameraParam, Method, QualityType : Pose, Quality)

Herror T_vector_to_pose(const Htuple WorldX, const Htuple WorldY, const Htuple WorldZ, const Htuple ImageRow, const Htuple ImageColumn, const Htuple CameraParam, const Htuple Method, const Htuple QualityType, Htuple* Pose, Htuple* Quality)

void VectorToPose(const HTuple& WorldX, const HTuple& WorldY, const HTuple& WorldZ, const HTuple& ImageRow, const HTuple& ImageColumn, const HTuple& CameraParam, const HTuple& Method, const HTuple& QualityType, HTuple* Pose, HTuple* Quality)

static HPose HImage::VectorToPose(const HTuple& WorldX, const HTuple& WorldY, const HTuple& WorldZ, const HTuple& ImageRow, const HTuple& ImageColumn, const HCamPar& CameraParam, const HString& Method, const HTuple& QualityType, HTuple* Quality)

static HPose HImage::VectorToPose(const HTuple& WorldX, const HTuple& WorldY, const HTuple& WorldZ, const HTuple& ImageRow, const HTuple& ImageColumn, const HCamPar& CameraParam, const HString& Method, const HString& QualityType, double* Quality)

static HPose HImage::VectorToPose(const HTuple& WorldX, const HTuple& WorldY, const HTuple& WorldZ, const HTuple& ImageRow, const HTuple& ImageColumn, const HCamPar& CameraParam, const char* Method, const char* QualityType, double* Quality)

HPose HCamPar::VectorToPose(const HTuple& WorldX, const HTuple& WorldY, const HTuple& WorldZ, const HTuple& ImageRow, const HTuple& ImageColumn, const HString& Method, const HTuple& QualityType, HTuple* Quality) const

HPose HCamPar::VectorToPose(const HTuple& WorldX, const HTuple& WorldY, const HTuple& WorldZ, const HTuple& ImageRow, const HTuple& ImageColumn, const HString& Method, const HString& QualityType, double* Quality) const

HPose HCamPar::VectorToPose(const HTuple& WorldX, const HTuple& WorldY, const HTuple& WorldZ, const HTuple& ImageRow, const HTuple& ImageColumn, const char* Method, const char* QualityType, double* Quality) const

HTuple HPose::VectorToPose(const HTuple& WorldX, const HTuple& WorldY, const HTuple& WorldZ, const HTuple& ImageRow, const HTuple& ImageColumn, const HCamPar& CameraParam, const HString& Method, const HTuple& QualityType)

double HPose::VectorToPose(const HTuple& WorldX, const HTuple& WorldY, const HTuple& WorldZ, const HTuple& ImageRow, const HTuple& ImageColumn, const HCamPar& CameraParam, const HString& Method, const HString& QualityType)

double HPose::VectorToPose(const HTuple& WorldX, const HTuple& WorldY, const HTuple& WorldZ, const HTuple& ImageRow, const HTuple& ImageColumn, const HCamPar& CameraParam, const char* Method, const char* QualityType)

static void HOperatorSet.VectorToPose(HTuple worldX, HTuple worldY, HTuple worldZ, HTuple imageRow, HTuple imageColumn, HTuple cameraParam, HTuple method, HTuple qualityType, out HTuple pose, out HTuple quality)

static HPose HImage.VectorToPose(HTuple worldX, HTuple worldY, HTuple worldZ, HTuple imageRow, HTuple imageColumn, HCamPar cameraParam, string method, HTuple qualityType, out HTuple quality)

static HPose HImage.VectorToPose(HTuple worldX, HTuple worldY, HTuple worldZ, HTuple imageRow, HTuple imageColumn, HCamPar cameraParam, string method, string qualityType, out double quality)

HPose HCamPar.VectorToPose(HTuple worldX, HTuple worldY, HTuple worldZ, HTuple imageRow, HTuple imageColumn, string method, HTuple qualityType, out HTuple quality)

HPose HCamPar.VectorToPose(HTuple worldX, HTuple worldY, HTuple worldZ, HTuple imageRow, HTuple imageColumn, string method, string qualityType, out double quality)

HTuple HPose.VectorToPose(HTuple worldX, HTuple worldY, HTuple worldZ, HTuple imageRow, HTuple imageColumn, HCamPar cameraParam, string method, HTuple qualityType)

double HPose.VectorToPose(HTuple worldX, HTuple worldY, HTuple worldZ, HTuple imageRow, HTuple imageColumn, HCamPar cameraParam, string method, string qualityType)

Beschreibung

Der Operator vector_to_posevector_to_poseVectorToPoseVectorToPoseVectorToPose berechnet eine Pose aus mindestens drei oder vier (abhängig von MethodMethodMethodMethodmethod) Punktkorrespondenzen von 3D-Weltkoordinaten (WorldXWorldXWorldXWorldXworldX, WorldYWorldYWorldYWorldYworldY, WorldZWorldZWorldZWorldZworldZ), gegeben in Metern, und 2D-Bildkoordinaten (ImageRowImageRowImageRowImageRowimageRow, ImageColumnImageColumnImageColumnImageColumnimageColumn), gegeben in Pixeln.

Parameter Method

Je nach Wahl des Parameters MethodMethodMethodMethodmethod kann gewählt werden, welcher Algorithmus für die Berechnung der Pose verwendet werden soll.

Methoden, die für Lochkameras unterstützt werden:

MethodMethodMethodMethodmethod Wann verwenden Minimale Anzahl von Punktkorrespondenzen
'analytic'"analytic""analytic""analytic""analytic" Standardmethode für allgemeine Verwendung 4
'iterative'"iterative""iterative""iterative""iterative" Falls nur drei oder vier Punktkorrespondenzen verwendet werden oder falls die Weltpunkte fast planar sind 3
'planar_analytic'"planar_analytic""planar_analytic""planar_analytic""planar_analytic" Falls die Weltpunkte in einer horizontalen Ebene liegen ( ) 4

Methoden, die für telezentrische Kameras unterstützt werden:

MethodMethodMethodMethodmethod Wann verwenden Minimale Anzahl von Punktkorrespondenzen
'telecentric'"telecentric""telecentric""telecentric""telecentric" Standardmethode für allgemeine Verwendung 4
'telecentric_robust'"telecentric_robust""telecentric_robust""telecentric_robust""telecentric_robust" Für sehr schlecht gestellte Punktkonfigurationen, falls QualityQualityQualityQualityquality einen unerwartet hohen Wert besitzt 4
'telecentric_planar'"telecentric_planar""telecentric_planar""telecentric_planar""telecentric_planar" Falls die Weltpunkte in einer horizontalen Ebene liegen ( ) 3
'telecentric_planar_robust'"telecentric_planar_robust""telecentric_planar_robust""telecentric_planar_robust""telecentric_planar_robust" Für sehr schlecht gestellte Punktkonfigurationen, in denen die Weltpunkte in einer horizontalen Ebene liegen ( ) und für die QualityQualityQualityQualityquality einen unerwartet hohen Wert besitzt 3

Parameter CameraParam und Quality

Zur Lösung des Problems benötigen alle Algorithmen die internen Kameraparameter aus der Kamerakalibrierung, die in CameraParamCameraParamCameraParamCameraParamcameraParam übergeben werden.

Zusätzlich kann der Benutzer durch QualityTypeQualityTypeQualityTypeQualityTypequalityType eine oder mehrere Qualitätsmaß-Bewertungen der Pose bestimmen, die mitberechnet werden. Die resultierenden Qualitätsmaße werden in QualityQualityQualityQualityquality aneinandergehängt zurückgeliefert. Derzeit wird nur 'error'"error""error""error""error" unterstützt. Es entspricht dem quadratischen Mittelwert der Fehler in Pixeln der projizierten 3D-Weltkoordinaten.

Allgemeine Anmerkungen

Falls eine Methode für planare Weltpunkte gewählt wird, wird angenommen, dass alle Weltpunkte in der Ebene liegen. Daher muss für planare Weltpunkte die z-Komponente der Weltpunkte nicht gesetzt werden (WorldZWorldZWorldZWorldZworldZ = []), da nur 2D-Korrespondenzen verwendet werden.

Für telezentrische Kameras kann offensichtlicherweise die Translation in z-Richtung nicht bestimmt werden. Sie wird in PosePosePosePosepose auf 0 gesetzt.

Für planare Weltpunkte und telezentrische Kameras existieren immer zwei mögliche äquivalente Posen. Diese Mehrdeutigkeit kann nur durch Zusatzwissen aufgelöst werden. vector_to_posevector_to_poseVectorToPoseVectorToPoseVectorToPose gibt in diesem Fall eine beliebige der zwei möglichen Lösungen zurück. Die andere Lösung kann leicht dadurch berechnet werden, dass die Werte von und in PosePosePosePosepose durch und ersetzt werden.

Achtung

Die Methode 'analytic'"analytic""analytic""analytic""analytic" erlaubt maximal 32767 Punktkorrespondenzen als Eingabe.

Ausführungsinformationen

Parameter

WorldXWorldXWorldXWorldXworldX (input_control)  number-array → HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

X-Koordinaten der Weltpunkte.

Parameteranzahl: WorldX >= 4

WorldYWorldYWorldYWorldYworldY (input_control)  number-array → HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Y-Koordinaten der Weltpunkte.

Parameteranzahl: WorldY == WorldX

WorldZWorldZWorldZWorldZworldZ (input_control)  number-array → HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Z-Koordinaten der Weltpunkte.

Parameteranzahl: WorldZ == WorldX || WorldZ == 0

ImageRowImageRowImageRowImageRowimageRow (input_control)  number-array → HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Zeilen-Koordinaten der Bildpunkte.

Parameteranzahl: ImageRow == WorldX

ImageColumnImageColumnImageColumnImageColumnimageColumn (input_control)  number-array → HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Spalten-Koordinaten der Bildpunkte.

Parameteranzahl: ImageColumn == WorldX

CameraParamCameraParamCameraParamCameraParamcameraParam (input_control)  campar → HCamPar, HTupleHTupleHtuple (real / integer / string) (double / int / long / string) (double / Hlong / HString) (double / Hlong / char*)

Die internen Kameraparameter aus der Kamerakalibrierung.

MethodMethodMethodMethodmethod (input_control)  string → HTupleHTupleHtuple (string) (string) (HString) (char*)

Art des Algorithmus

Defaultwert: 'iterative' "iterative" "iterative" "iterative" "iterative"

Werteliste: 'analytic'"analytic""analytic""analytic""analytic", 'iterative'"iterative""iterative""iterative""iterative", 'planar_analytic'"planar_analytic""planar_analytic""planar_analytic""planar_analytic", 'telecentric'"telecentric""telecentric""telecentric""telecentric", 'telecentric_planar'"telecentric_planar""telecentric_planar""telecentric_planar""telecentric_planar", 'telecentric_planar_robust'"telecentric_planar_robust""telecentric_planar_robust""telecentric_planar_robust""telecentric_planar_robust", 'telecentric_robust'"telecentric_robust""telecentric_robust""telecentric_robust""telecentric_robust"

QualityTypeQualityTypeQualityTypeQualityTypequalityType (input_control)  string(-array) → HTupleHTupleHtuple (string) (string) (HString) (char*)

Art des mit Quality zurückgegebenen Qualitätsmaßes.

Defaultwert: 'error' "error" "error" "error" "error"

Werteliste: 'error'"error""error""error""error"

PosePosePosePosepose (output_control)  pose → HPose, HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Pose.

QualityQualityQualityQualityquality (output_control)  number(-array) → HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Posequalitätsmaß.

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert vector_to_posevector_to_poseVectorToPoseVectorToPoseVectorToPose den Wert 2 (H_MSG_TRUE).

Siehe auch

proj_hom_mat2d_to_poseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPose, vector_to_rel_posevector_to_rel_poseVectorToRelPoseVectorToRelPoseVectorToRelPose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibration

Modul

Calibration

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