set_origin_poseT_set_origin_poseSetOriginPoseSetOriginPose (Operator)

Name

set_origin_poseT_set_origin_poseSetOriginPoseSetOriginPose — Verschieben des Ursprungs einer 3D-Lage (Pose).

Signatur

Beschreibung

set_origin_poseset_origin_poseSetOriginPoseSetOriginPoseSetOriginPose verschiebt den Ursprung der 3D-Lage PoseInPoseInPoseInPoseInposeIn um den Vektor, der durch die Parameter DXDXDXDXDX, DYDYDYDYDY und DZDZDZDZDZ gegeben ist, und liefert das Ergebnis in PoseNewOriginPoseNewOriginPoseNewOriginPoseNewOriginposeNewOrigin zurück. Beachten Sie, dass diese Translation relativ zum lokalen Koordinatensystem der 3D-Lage selbst durchgeführt wird. Wenn z.B. PoseInPoseInPoseInPoseInposeIn die Lage eines Objekts im Kamerakoordinatensystem beschreibt, erhält man PoseNewOriginPoseNewOriginPoseNewOriginPoseNewOriginposeNewOrigin durch Verschiebung des Objektkoordinatensystems um DXDXDXDXDX entlang seiner eigenen x-Achse (und so weiter für die anderen Achsen), und nicht entlang der x-Achse des Kamerakoordinatensystems. Dies entspricht der folgenden Transformationskette:

set_origin_poseset_origin_poseSetOriginPoseSetOriginPoseSetOriginPose ist also eine Abkürzung für die folgende Sequenz von Operatoren:

pose_to_hom_mat3d (PoseIn, HomMat3DIn) hom_mat3d_translate_local (HomMat3DIn, DX, DY, DZ, HomMat3DNewOrigin) hom_mat3d_to_pose (HomMat3DNewOrigin, PoseNewOrigin)

Eine typische Anwendung dieses Operators ist, wenn man ein Weltkoordinatensystem definiert, indem man die Standard-Kalibrierplatte auf die Messebene legt. In diesem Fall entsprechen die von camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibration zurückgelieferten externen Kameraparameter PoseInPoseInPoseInPoseInposeIn einem Koordinatensystem, das über der Messebene liegt, da das Koordinatensystem der Kalibrierplatte auf deren Oberfläche liegt und die Platte eine gewisse Dicke hat. Zur Korrektur ruft man set_origin_poseset_origin_poseSetOriginPoseSetOriginPoseSetOriginPose mit dem Translationsvektor (0,0,D) auf, wobei D der Dicke der Kalibrierplatte entspricht.

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert set_origin_poseset_origin_poseSetOriginPoseSetOriginPoseSetOriginPose den Wert 2 (H_MSG_TRUE).

Vorgänger

create_posecreate_poseCreatePoseCreatePoseCreatePose, hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPoseHomMat3dToPose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibration, hand_eye_calibrationhand_eye_calibrationHandEyeCalibrationHandEyeCalibrationHandEyeCalibration

Nachfolger

write_posewrite_poseWritePoseWritePoseWritePose, pose_to_hom_mat3dpose_to_hom_mat3dPoseToHomMat3dPoseToHomMat3dPoseToHomMat3d, image_points_to_world_planeimage_points_to_world_planeImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlane, contour_to_world_plane_xldcontour_to_world_plane_xldContourToWorldPlaneXldContourToWorldPlaneXldContourToWorldPlaneXld

Siehe auch

hom_mat3d_translate_localhom_mat3d_translate_localHomMat3dTranslateLocalHomMat3dTranslateLocalHomMat3dTranslateLocal

Modul

Foundation