disparity_image_to_xyzT_disparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyz (Operator)

Name

disparity_image_to_xyzT_disparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyz — Berechnet aus einem Disparitätsbild eines rektifizierten Bildpaars die zugehörigen 3D-Punkte.

Signatur

Beschreibung

Aus dem Disparitätsbild DisparityDisparityDisparityDisparitydisparity eines rektifizierten binokularen Stereosystems berechnet disparity_image_to_xyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyz die korrespondierenden 3D-Punkte. Ihre Koordinaten bezüglich der rektifizierten Kamera 1 werden als Grauwerte in den Bildern XXXXx, YYYYy und ZZZZz zurückgegeben, d.h. die Pixel an der Position (Row,Colum) in XXXXx, YYYYy und ZZZZz enthalten die X-, Y- und Z-Koordinate des Pixels (Row,Colum) im Disparitätsbild.

Das rektifizierte binokulare Kamerasystem wird durch die internen Kameraparameter CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 der rektifizierten Kamera 1 und CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 der rektifizierten Kamera 2 und die externen Parameter RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect bestimmt. Letzteres ist eine Pose, die in der Form erwartet wird. Das heißt, sie beschreibt die Lage des rektifizierten Kamerasystems 2 (ccR2) bezüglich des rektifizierten Kamerasystems 1 (ccR1). Siehe auch Transformationen / Posen und „Solution Guide III-C - 3D Vision“. Die Werte für diese Kameraparameter können von den Operatoren calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCameras und gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap erhalten werden.

Achtung

Stereosysteme, die sowohl Kameras mit hyperzentrischen Objektiven als auch Kameras ohne hyperzentrische Objektive enthalten, werden nicht unterstützt.

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Automatisch parallelisiert auf Tupelebene.
• Automatisch parallelisiert auf Domainebene.

Parameter

Beispiel (HDevelop)

disparity_image_to_xyz (ImageDisparity, ImgX, ImgY, ImgZ, RectCamParL, \
                        RectCamParR, RectLPosRectR)
get_region_points (ImageDisparity, Rows, Columns)
get_grayval (ImgX, Rows, Columns, XValues)
get_grayval (ImgY, Rows, Columns, YValues)
get_grayval (ImgZ, Rows, Columns, ZValues)

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert disparity_image_to_xyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyz den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Das Verhalten bei leerer Eingabe (kein Eingabebild vorhanden) lässt sich mittels set_system('no_object_result',<Result>)set_system("no_object_result",<Result>)SetSystem("no_object_result",<Result>)SetSystem("no_object_result",<Result>)SetSystem("no_object_result",<Result>) festlegen. Das Verhalten bei einer leeren Region (Region ist die leere Menge) wird mit set_system('empty_region_result',<Result>)set_system("empty_region_result",<Result>)SetSystem("empty_region_result",<Result>)SetSystem("empty_region_result",<Result>)SetSystem("empty_region_result",<Result>) bestimmt. Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Vorgänger

binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparityBinocularDisparity

Nachfolger

thresholdthresholdThresholdThresholdThreshold, write_imagewrite_imageWriteImageWriteImageWriteImage

Alternativen

disparity_to_point_3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d, binocular_distancebinocular_distanceBinocularDistanceBinocularDistanceBinocularDistance

Siehe auch

binocular_calibrationbinocular_calibrationBinocularCalibrationBinocularCalibrationBinocularCalibration, gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap, intersect_lines_of_sightintersect_lines_of_sightIntersectLinesOfSightIntersectLinesOfSightIntersectLinesOfSight

Modul

3D Metrology