HALCON Website / HALCON Operator-Referenz / 3D-Rekonstruktion / Binokulares Stereo
KlassenKlassen | | Operatoren

disparity_to_point_3dT_disparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d (Operator)

Name

disparity_to_point_3dT_disparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d — Berechnet aus Bildpunkten und ihren Disparitäten in einem gleichgerichteten Kamerapaar die zugehörigen Weltpunkte.

Signatur

disparity_to_point_3d( : : CamParamRect1, CamParamRect2, RelPoseRect, Row1, Col1, Disparity : X, Y, Z)

Herror T_disparity_to_point_3d(const Htuple CamParamRect1, const Htuple CamParamRect2, const Htuple RelPoseRect, const Htuple Row1, const Htuple Col1, const Htuple Disparity, Htuple* X, Htuple* Y, Htuple* Z)

void DisparityToPoint3d(const HTuple& CamParamRect1, const HTuple& CamParamRect2, const HTuple& RelPoseRect, const HTuple& Row1, const HTuple& Col1, const HTuple& Disparity, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)

void HCamPar::DisparityToPoint3d(const HCamPar& CamParamRect2, const HPose& RelPoseRect, const HTuple& Row1, const HTuple& Col1, const HTuple& Disparity, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z) const

void HCamPar::DisparityToPoint3d(const HCamPar& CamParamRect2, const HPose& RelPoseRect, double Row1, double Col1, double Disparity, double* X, double* Y, double* Z) const

void HPose::DisparityToPoint3d(const HCamPar& CamParamRect1, const HCamPar& CamParamRect2, const HTuple& Row1, const HTuple& Col1, const HTuple& Disparity, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z) const

void HPose::DisparityToPoint3d(const HCamPar& CamParamRect1, const HCamPar& CamParamRect2, double Row1, double Col1, double Disparity, double* X, double* Y, double* Z) const

static void HOperatorSet.DisparityToPoint3d(HTuple camParamRect1, HTuple camParamRect2, HTuple relPoseRect, HTuple row1, HTuple col1, HTuple disparity, out HTuple x, out HTuple y, out HTuple z)

void HCamPar.DisparityToPoint3d(HCamPar camParamRect2, HPose relPoseRect, HTuple row1, HTuple col1, HTuple disparity, out HTuple x, out HTuple y, out HTuple z)

void HCamPar.DisparityToPoint3d(HCamPar camParamRect2, HPose relPoseRect, double row1, double col1, double disparity, out double x, out double y, out double z)

void HPose.DisparityToPoint3d(HCamPar camParamRect1, HCamPar camParamRect2, HTuple row1, HTuple col1, HTuple disparity, out HTuple x, out HTuple y, out HTuple z)

void HPose.DisparityToPoint3d(HCamPar camParamRect1, HCamPar camParamRect2, double row1, double col1, double disparity, out double x, out double y, out double z)

Beschreibung

Ausgehend von einem Bildpunkt (Row1Row1Row1Row1row1,Col1Col1Col1Col1col1) in dem rektifizierten Kamerasystem 1 und seiner Disparität in einem rektifizierten binokularen Stereosystem, berechnet disparity_to_point_3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d den korrespondierenden 3D Objektpunkt. Dabei spezifiziert der Disparitätswert DisparityDisparityDisparityDisparitydisparity die Spaltendifferenz der Bildkoordinaten zweier korrespondierender Merkmale auf einer Epipolarlinie entsprechend der Gleichung . Das rektifizierte binokulare Kamerasystem wird durch seine internen Kameraparameter CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 der Kamera 1 und CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 der Kamera 2 und die externen Parameter RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect bestimmt, welche die Lage des rektifizierte Kamerasystems 2 bezüglich des rektifizierten Kamerasystems 1 beschreiben. Die Werte für diese Kameraparameter können von den Operatoren calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCameras und gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap erhalten werden. Der 3D-Punkt wird in den kartesischen Koordinaten (XXXXx,YYYYy,ZZZZz) des rektifizierten Kamerasystems 1 zurückgegeben.

Achtung

Stereosysteme, die sowohl Kameras mit hyperzentrischen Objektiven als auch Kameras ohne hyperzentrische Objektive enthalten, werden nicht unterstützt.

Ausführungsinformationen

Parameter

CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 (input_control)  campar → HCamPar, HTupleHTupleHtuple (real / integer / string) (double / int / long / string) (double / Hlong / HString) (double / Hlong / char*)

Interne Kameraparameter der Kamera 1.

CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 (input_control)  campar → HCamPar, HTupleHTupleHtuple (real / integer / string) (double / int / long / string) (double / Hlong / HString) (double / Hlong / char*)

Interne Kameraparameter der Kamera 2.

RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect (input_control)  pose → HPose, HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Lage der zweiten Kamera bzgl. der ersten.

Parameteranzahl: 7

Row1Row1Row1Row1row1 (input_control)  number(-array) → HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Zeilenkoordinate eines Punktes im rektifizierten Kamerasystem 1.

Col1Col1Col1Col1col1 (input_control)  number(-array) → HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Spaltenkoordinate eines Punktes im rektifizierten Kamerasystem 1.

DisparityDisparityDisparityDisparitydisparity (input_control)  number(-array) → HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Disparität zwischen den Punkt-Abbildungen.

XXXXx (output_control)  real(-array) → HTupleHTupleHtuple (real) (double) (double) (double)

X Koordinate des Weltpunktes.

YYYYy (output_control)  real(-array) → HTupleHTupleHtuple (real) (double) (double) (double)

Y Koordinate des Weltpunktes.

ZZZZz (output_control)  real(-array) → HTupleHTupleHtuple (real) (double) (double) (double)

Z Koordinate des Weltpunktes.

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert disparity_to_point_3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d den Wert 2 (H_MSG_TRUE).

Vorgänger

binocular_calibrationbinocular_calibrationBinocularCalibrationBinocularCalibrationBinocularCalibration, gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap

Alternativen

disparity_image_to_xyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyz

Siehe auch

binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparityBinocularDisparity, binocular_distancebinocular_distanceBinocularDistanceBinocularDistanceBinocularDistance, intersect_lines_of_sightintersect_lines_of_sightIntersectLinesOfSightIntersectLinesOfSightIntersectLinesOfSight

Modul

3D Metrology

KlassenKlassen | | Operatoren
HALCON Operator-Referenz 19.11.0.0 Copyright © 1996-2019 MVTec Software GmbH