disparity_to_distanceT_disparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistance (Operator)

Name

disparity_to_distanceT_disparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistance — Berechnet den Abstand für Disparitäten in einem gleichgerichteten binokularen Kamerapaar.

Signatur

Beschreibung

disparity_to_distancedisparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistanceDisparityToDistance transformiert einen Disparitätswert in einen Abstand eines Objektpunktes zum binokularen Stereosystem. Die Kameras dieses Systems müssen gleichgerichtet sein und werden durch die entzerrten internen Parameter CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 der Kamera 1 und CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 der Kamera 2 und die externen Parameter RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect beschrieben, welche die relative Lage der beiden Kamerasysteme zueinander beschreibt und eine Punkttransformation vom entzerrten Kamerasystem 2 zum entzerrten Kamerasystem 1 festlegt. Die Werte für diese Parameter kann man von den Operatoren calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCameras und gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap erhalten. Der Disparitätswert DisparityDisparityDisparityDisparitydisparity wird durch die Spaltendifferenz der Bildkoordinaten zweier korrespondierender Punkte auf einer Epipolarlinie definiert nach der Beziehung (siehe auch binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparityBinocularDisparity). Dieser Wert bestimmt eine Menge von 3D Objektpunkten mit gleichem Abstand zu einer zur entzerrten Bildebene parallelen Ebene. Der Abstand zu der Ebene z=0, welche parallel zur entzerrten Bildebene ist und beide optischen Zentren enthält, wird in DistanceDistanceDistanceDistancedistance zurückgegeben.

Achtung

Bei der Verwendung von telezentrischen Kameras bezieht sich die Distanz DistanceDistanceDistanceDistancedistance nicht auf die Entfernung eines Punktes zur Bildebene einer Kamera. Die Entfernung wird zu der Ebene gemessen, die durch die y-Achse beider Kameras und der Basis (siehe gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap) definiert ist.

Für Stereosysteme gemischten Typs (d.h., falls das ursprüngliche Stereosystem aus einer perspektivischen und einer telezentrischen Kamera bestand; siehe gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap), ist die rektifizierende Ebene der zwei Kameras in einer Lage relativ zum Objekt, die zu sehr unintuitiven Distanzen führen würde. Daher unterstützt disparity_to_distancedisparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistanceDisparityToDistance Stereosysteme gemischten Typs nicht. Für Stereosysteme gemischten Typs sollte stattdessen disparity_to_point_3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d verwendet werden.

Auch Stereosysteme, die sowohl Kameras mit hyperzentrischen Objektiven als auch Kameras ohne hyperzentrische Objektive enthalten, werden nicht unterstützt.

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert disparity_to_distancedisparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistanceDisparityToDistance den Wert 2 (H_MSG_TRUE).

Vorgänger

binocular_calibrationbinocular_calibrationBinocularCalibrationBinocularCalibrationBinocularCalibration, gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap, map_imagemap_imageMapImageMapImageMapImage, binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparityBinocularDisparity

Alternativen

binocular_distancebinocular_distanceBinocularDistanceBinocularDistanceBinocularDistance

Siehe auch

distance_to_disparitydistance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparityDistanceToDisparity, disparity_to_point_3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d

Modul

3D Metrology