binocular_distance_msT_binocular_distance_msBinocularDistanceMsbinocular_distance_msBinocularDistanceMsBinocularDistanceMs (Operator)

Name

binocular_distance_msT_binocular_distance_msBinocularDistanceMsbinocular_distance_msBinocularDistanceMsBinocularDistanceMs — Berechnet das Distanzbild für ein rektifiziertes Stereobildpaar mit Hilfe von Multi-Scanline-Optimierung.

Signatur

binocular_distance_ms(ImageRect1, ImageRect2 : Distance, Score : CamParamRect1, CamParamRect2, RelPoseRect, MinDisparity, MaxDisparity, SurfaceSmoothing, EdgeSmoothing, GenParamName, GenParamValue : )

Beschreibung

binocular_distance_msbinocular_distance_msBinocularDistanceMsbinocular_distance_msBinocularDistanceMsBinocularDistanceMs berechnet das Distanzbild für ein rektifiziertes Stereobildpaar mit Hilfe von Multi-Scanline-Optimierung. Der Operator berechnet zunächst die Disparitäten zwischen den zwei rektifizierten Bildern ImageRect1ImageRect1ImageRect1ImageRect1ImageRect1imageRect1 und ImageRect2ImageRect2ImageRect2ImageRect2ImageRect2imageRect2, ähnlich wie binocular_disparity_msbinocular_disparity_msBinocularDisparityMsbinocular_disparity_msBinocularDisparityMsBinocularDisparityMs. Die resultierenden Disparitätswerte werden dann wie in disparity_to_distancedisparity_to_distanceDisparityToDistancedisparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistance in Distanzwerte der korrespondierenden 3D Weltpunkte zu dem rektifizierten Stereo-Kamerasystem transformiert. Die Distanzen werden in dem einkanaligen Bild DistanceDistanceDistanceDistanceDistancedistance zurückgegeben, in dem jeder Grauwert den Abstand des jeweiligen 3D Weltpunktes zu dem Stereo-Kamerasystem repräsentiert.

Die Eingabeparameter ImageRect1ImageRect1ImageRect1ImageRect1ImageRect1imageRect1 und ImageRect2ImageRect2ImageRect2ImageRect2ImageRect2imageRect2 müssen ein Paar rektifizierter Stereobilder darstellen, d.h. korrespondierende Punkte müssen in derselben Zeile liegen. Falls diese Annahme nicht zutrifft, können die Bilder mit den Operatoren calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCameras, gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap und map_imagemap_imageMapImagemap_imageMapImageMapImage rektifiziert werden.

Für die Transformation der Disparität in den Abstand werden die internen Parameter für die rektifizierte Kamera 1 in CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 und für die rektifizierte Kamera 2 in CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 sowie die relative Lage der Kameras in RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect benötigt. Die relative Lage definiert eine Punkttransformation von dem entzerrten Kamerasystem 2 in das entzerrte Kamerasystem 1. Die Werte für diese Parameter erhält man beispielsweise von den Operatoren calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCameras und gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap.

Die Beschreibung der weiteren Parameter findet sich in der Dokumentation von binocular_disparity_msbinocular_disparity_msBinocularDisparityMsbinocular_disparity_msBinocularDisparityMsBinocularDisparityMs.

Achtung

Bei der Verwendung von telezentrischen Kameras bezieht sich die Distanz DistanceDistanceDistanceDistanceDistancedistance nicht auf die Entfernung eines Punktes zum Projektionszentrum einer Kamera. Die Entfernung wird zu der Ebene gemessen, die durch die y-Achse beider Kameras und der Basis (siehe gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap) definiert ist.

Parallelisierung

Unterstützt OpenCL Compute Devices.
Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Automatisch parallelisiert auf Tupelebene.
Automatisch parallelisiert auf interner Datenebene.

Parameter

ImageRect1ImageRect1ImageRect1ImageRect1ImageRect1imageRect1 (input_object) singlechannelimage → object (byte*) *erlaubt für Compute Devices

Rektifiziertes Bild von Kamera 1.

ImageRect2ImageRect2ImageRect2ImageRect2ImageRect2imageRect2 (input_object) singlechannelimage → object (byte*) *erlaubt für Compute Devices

Rektifiziertes Bild von Kamera 2.

DistanceDistanceDistanceDistanceDistancedistance (output_object) singlechannelimage → object (real)

Abstandsbild.

ScoreScoreScoreScoreScorescore (output_object) singlechannelimage → object (real)

Güte der berechneten Disparität.

CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 (input_control) number-array → (real / integer)

Interne Kameraparameter der rektifizierten Kamera 1.

Parameteranzahl: CamParamRect1 == 8 || CamParamRect1 == 12

CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 (input_control) number-array → (real / integer)

Interne Kameraparameter der rektifizierten Kamera 2.

Parameteranzahl: CamParamRect2 == 8 || CamParamRect2 == 12

RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect (input_control) pose → (real / integer)

Punkttransformation von entzerrter Kamera 2 zu entzerrter Kamera 1.

Parameteranzahl: 7

MinDisparityMinDisparityMinDisparityMinDisparityMinDisparityminDisparity (input_control) integer → (integer)

Minimale erwartete Disparität.

Defaultwert: -30

Typischer Wertebereich: -32768 ≤ MinDisparity MinDisparity MinDisparity MinDisparity MinDisparity minDisparity ≤ 32767

MaxDisparityMaxDisparityMaxDisparityMaxDisparityMaxDisparitymaxDisparity (input_control) integer → (integer)

Maximale erwartete Disparität.

Defaultwert: 30

Typischer Wertebereich: -32768 ≤ MaxDisparity MaxDisparity MaxDisparity MaxDisparity MaxDisparity maxDisparity ≤ 32767

Restriktion: MinDisparity <= MaxDisparity && MaxDisparity <= MinDisparity + 255

SurfaceSmoothingSurfaceSmoothingSurfaceSmoothingSurfaceSmoothingSurfaceSmoothingsurfaceSmoothing (input_control) integer → (integer)

Glättung von Oberflächen.

Defaultwert: 50

Wertevorschläge: 20, 50, 100

Restriktion: SurfaceSmoothing >= 0

EdgeSmoothingEdgeSmoothingEdgeSmoothingEdgeSmoothingEdgeSmoothingedgeSmoothing (input_control) integer → (integer)

Glättung von Kanten.

Defaultwert: 50

Wertevorschläge: 20, 50, 100

Restriktion: EdgeSmoothing >= 0

GenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNamegenParamName (input_control) attribute.name(-array) → (string)

Parametername(n) für das Multi-Scanline-Verfahren.

Defaultwert: []

Werteliste: 'consistency_check'"consistency_check""consistency_check""consistency_check""consistency_check""consistency_check", 'similarity_measure'"similarity_measure""similarity_measure""similarity_measure""similarity_measure""similarity_measure", 'sub_disparity'"sub_disparity""sub_disparity""sub_disparity""sub_disparity""sub_disparity"

GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValue (input_control) attribute.value(-array) → (string)

Parameterwert(e) für das Multi-Scanline-Verfahren.

Defaultwert: []

Wertevorschläge: 'census_dense'"census_dense""census_dense""census_dense""census_dense""census_dense", 'census_sparse'"census_sparse""census_sparse""census_sparse""census_sparse""census_sparse", 'true'"true""true""true""true""true", 'false'"false""false""false""false""false"