Name
pose_averageT_pose_averagePoseAveragepose_averagePoseAveragePoseAverage — Berechnet den Mittelwert einer Menge von Posen.
void PoseAverage(const HTuple& Poses, const HTuple& Weights, const HTuple& Mode, const HTuple& SigmaT, const HTuple& SigmaR, HTuple* AveragePose, HTuple* Quality)
static HPose HPose::PoseAverage(const HPoseArray& Poses, const HTuple& Weights, const HString& Mode, const HTuple& SigmaT, const HTuple& SigmaR, HTuple* Quality)
static HPose HPose::PoseAverage(const HPoseArray& Poses, const HTuple& Weights, const HString& Mode, double SigmaT, double SigmaR, HTuple* Quality)
static HPose HPose::PoseAverage(const HPoseArray& Poses, const HTuple& Weights, const char* Mode, double SigmaT, double SigmaR, HTuple* Quality)
void HOperatorSetX.PoseAverage(
[in] VARIANT Poses, [in] VARIANT Weights, [in] VARIANT Mode, [in] VARIANT SigmaT, [in] VARIANT SigmaR, [out] VARIANT* AveragePose, [out] VARIANT* Quality)
VARIANT HPoseX.PoseAverage(
[in] VARIANT Poses, [in] VARIANT Weights, [in] BSTR Mode, [in] VARIANT SigmaT, [in] VARIANT SigmaR, [out] VARIANT* Quality)
static void HOperatorSet.PoseAverage(HTuple poses, HTuple weights, HTuple mode, HTuple sigmaT, HTuple sigmaR, out HTuple averagePose, out HTuple quality)
static HPose HPose.PoseAverage(HPose[] poses, HTuple weights, string mode, HTuple sigmaT, HTuple sigmaR, out HTuple quality)
static HPose HPose.PoseAverage(HPose[] poses, HTuple weights, string mode, double sigmaT, double sigmaR, out HTuple quality)
pose_averagepose_averagePoseAveragepose_averagePoseAveragePoseAverage mittelt die Rotation und die Translation der in
PosesPosesPosesPosesPosesposes übergebenen Posen und liefert die gemittelte Pose in
AveragePoseAveragePoseAveragePoseAveragePoseAveragePoseaveragePose zurück.
Die Posen können über den Parameter WeightsWeightsWeightsWeightsWeightsweights gewichtet werden.
Wird ein leeres Tupel übergeben, so haben alle Posen den gleichen Einfluss
und werden gleich behandelt. Andernfalls muss ein Tupel übergeben
werden dessen Länge der Anzahl der Posen entspricht und welches für jede
Pose ein positives Gewicht enthält.
Ein höheres Gewicht entspricht einem stärkeren Einfluss der Pose auf den
Mittelwert.
pose_averagepose_averagePoseAveragepose_averagePoseAveragePoseAverage unterstützt zwei Verfahren zur Mittelung der Posen,
welche über den Parameter ModeModeModeModeModemode ausgewählt werden können.
'direct'"direct""direct""direct""direct""direct" wählt ein direkes Lösungsverfahren, bei dem Translation
und Rotation unabhängig gemittelt werden und das Ergebniss unmittelbar
zurückgegeben wird.
'iterative'"iterative""iterative""iterative""iterative""iterative" verwendet die mit 'direct'"direct""direct""direct""direct""direct" ermittelte Pose
als Startwert für ein iteratives Verfahren, welches den lokalen Modus
der Posen bestimmt. Das iterative Verfahren ist langsamer als das direkte
Verfahren, liefert aber vor allem beim Vorhandensein von Ausreißern
genauere Ergebnisse zurück. Dabei werden Posen, die von der mittleren Pose
stark abweichen, geringer gewichtet.
Für das iterative Verfahren kann die relative Gewichtung der Rotation und
der Translation über die Parameter SigmaTSigmaTSigmaTSigmaTSigmaTsigmaT und SigmaRSigmaRSigmaRSigmaRSigmaRsigmaR
gesetzt werden. Jeder der beiden Werte kann auf 'auto'"auto""auto""auto""auto""auto" gesetzt
werden, wodurch er automatisch geschätzt wird. Für SigmaTSigmaTSigmaTSigmaTSigmaTsigmaT wird
dabei die Streuung der Translationen der übergebenen Posen verwendet, für
SigmaRSigmaRSigmaRSigmaRSigmaRsigmaR wird eine fester Wert verwendet. Die Werte beschreiben
die erwartete Streuung der Translation bzw. Rotation.
Für das direkte Verfahren werden die beiden Parameter ignoriert.
In QualityQualityQualityQualityQualityquality wird ein Maß für die Qualität der gefundenen Pose
zurückgegeben. QualityQualityQualityQualityQualityquality ist stets ein vierelementiges Tupel, welches
die mittlere und maximale Abweichung der Translation und Rotation der
gemittelten Pose von den übergebenen Posen zurückgibt. Die Rotation wird
dabei in Grad angegeben. Die Reihenfolge der Werte ist: Mittlere
Translations-, mittlere Rotations-, maximale Translations- und maximale
Rotationsabweichung.
Evtl. in WeightsWeightsWeightsWeightsWeightsweights übergebene Gewichte der Posen werden
für diesen Qualitätsschätzer nicht berücksichtigt.
- Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
- Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
- Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.
Liste von Posen deren Mittelwert berechnet wird.
Gewichte der Posen, oder ein leeres Tupel.
Defaultwert: []
Restriktion: Weights > 0 && length(Weights) == 0 || length(Weights) == length(Poses) / 7
Art der Mittelwertbildung.
Defaultwert:
'iterative'
"iterative"
"iterative"
"iterative"
"iterative"
"iterative"
Werteliste: 'direct'"direct""direct""direct""direct""direct", 'iterative'"iterative""iterative""iterative""iterative""iterative"
SigmaTSigmaTSigmaTSigmaTSigmaTsigmaT (input_control) number → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real / integer / string) (double / int / long / string) (double / Hlong / HString) (double / Hlong / char*) (double / Hlong / BSTR) (double / Hlong / char*)
Gewicht der Translation.
Defaultwert:
'auto'
"auto"
"auto"
"auto"
"auto"
"auto"
Werteliste: 0.1, 1, 100, 'auto'"auto""auto""auto""auto""auto"
SigmaRSigmaRSigmaRSigmaRSigmaRsigmaR (input_control) number → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real / integer / string) (double / int / long / string) (double / Hlong / HString) (double / Hlong / char*) (double / Hlong / BSTR) (double / Hlong / char*)
Gewicht der Rotation.
Defaultwert:
'auto'
"auto"
"auto"
"auto"
"auto"
"auto"
Werteliste: 0.1, 1, 10, 'auto'"auto""auto""auto""auto""auto"
Gewichteter Mittelwert der Posen.
Abweichung des Mittelwerts von den Eingabeposen.
Zusicherung: length(Quality) == 4
Sind alle Parameter gültig, dann liefert
pose_averagepose_averagePoseAveragepose_averagePoseAveragePoseAverage den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine
Fehlerbehandlung durchgeführt.
read_poseread_poseReadPoseread_poseReadPoseReadPose,
hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPosehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPose
read_poseread_poseReadPoseread_poseReadPoseReadPose,
hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPosehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPose,
pose_to_hom_mat3dpose_to_hom_mat3dPoseToHomMat3dpose_to_hom_mat3dPoseToHomMat3dPoseToHomMat3d
Foundation