binocular_distance_msT_binocular_distance_msBinocularDistanceMsBinocularDistanceMs (Operator)

Name

binocular_distance_msT_binocular_distance_msBinocularDistanceMsBinocularDistanceMs — Berechnet das Distanzbild für ein rektifiziertes Stereobildpaar mit Hilfe von Multi-Scanline-Optimierung.

Signatur

binocular_distance_ms(ImageRect1, ImageRect2 : Distance, Score : CamParamRect1, CamParamRect2, RelPoseRect, MinDisparity, MaxDisparity, SurfaceSmoothing, EdgeSmoothing, GenParamName, GenParamValue : )

Beschreibung

binocular_distance_msbinocular_distance_msBinocularDistanceMsBinocularDistanceMsBinocularDistanceMs berechnet das Distanzbild für ein rektifiziertes Stereobildpaar mit Hilfe von Multi-Scanline-Optimierung. Der Operator berechnet zunächst die Disparitäten zwischen den zwei rektifizierten Bildern ImageRect1ImageRect1ImageRect1ImageRect1imageRect1 und ImageRect2ImageRect2ImageRect2ImageRect2imageRect2, ähnlich wie binocular_disparity_msbinocular_disparity_msBinocularDisparityMsBinocularDisparityMsBinocularDisparityMs. Die resultierenden Disparitätswerte werden dann wie in disparity_to_distancedisparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistanceDisparityToDistance in Distanzwerte der korrespondierenden 3D Weltpunkte zu dem rektifizierten Stereo-Kamerasystem transformiert. Die Distanzen werden in dem einkanaligen Bild DistanceDistanceDistanceDistancedistance zurückgegeben, in dem jeder Grauwert den Abstand des jeweiligen 3D Weltpunktes zu dem Stereo-Kamerasystem repräsentiert.

Die Eingabeparameter ImageRect1ImageRect1ImageRect1ImageRect1imageRect1 und ImageRect2ImageRect2ImageRect2ImageRect2imageRect2 müssen ein Paar rektifizierter Stereobilder darstellen, d.h. korrespondierende Punkte müssen in derselben Zeile liegen. Falls diese Annahme nicht zutrifft, können die Bilder mit den Operatoren calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCameras, gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap und map_imagemap_imageMapImageMapImageMapImage rektifiziert werden.

Für die Transformation der Disparität in den Abstand werden die internen Parameter für die rektifizierte Kamera 1 in CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 und für die rektifizierte Kamera 2 in CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 sowie die relative Lage der Kameras in RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect benötigt. Die relative Lage definiert eine Punkttransformation von dem entzerrten Kamerasystem 2 in das entzerrte Kamerasystem 1. Die Werte für diese Parameter erhält man beispielsweise von den Operatoren calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCameras und gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap.

Die Beschreibung der weiteren Parameter findet sich in der Dokumentation von binocular_disparity_msbinocular_disparity_msBinocularDisparityMsBinocularDisparityMsBinocularDisparityMs.

Achtung

Bei der Verwendung von telezentrischen Kameras bezieht sich die Distanz DistanceDistanceDistanceDistancedistance nicht auf die Entfernung eines Punktes zum Projektionszentrum einer Kamera. Die Entfernung wird zu der Ebene gemessen, die durch die y-Achse beider Kameras und der Basis (siehe gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap) definiert ist.

Für Stereosysteme gemischten Typs (d.h., falls das ursprüngliche Stereosystem aus einer perspektivischen und einer telezentrischen Kamera bestand; siehe gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap), ist die rektifizierende Ebene der zwei Kameras in einer Lage relativ zum Objekt, die zu sehr unintuitiven Distanzen führen würde. Daher unterstützt binocular_distance_msbinocular_distance_msBinocularDistanceMsBinocularDistanceMsBinocularDistanceMs Stereosysteme gemischten Typs nicht. Für Stereosysteme gemischten Typs sollte stattdessen reconstruct_surface_stereoreconstruct_surface_stereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereoReconstructSurfaceStereo verwendet werden. Dort kann das Referenzkoordinatensystem beliebig gewählt werden. Alternativ können eventuell binocular_disparity_msbinocular_disparity_msBinocularDisparityMsBinocularDisparityMsBinocularDisparityMs und disparity_image_to_xyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyz verwendet werden.

Auch Stereosysteme, die sowohl Kameras mit hyperzentrischen Objektiven als auch Kameras ohne hyperzentrische Objektive enthalten, werden nicht unterstützt.

Ausführungsinformationen

Unterstützt OpenCL Compute Devices.
Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Automatisch parallelisiert auf Tupelebene.
Automatisch parallelisiert auf interner Datenebene.

Parameter

ImageRect1ImageRect1ImageRect1ImageRect1imageRect1 (input_object) singlechannelimage → object (byte*) *erlaubt für Compute Devices

Rektifiziertes Bild von Kamera 1.

ImageRect2ImageRect2ImageRect2ImageRect2imageRect2 (input_object) singlechannelimage → object (byte*) *erlaubt für Compute Devices

Rektifiziertes Bild von Kamera 2.

DistanceDistanceDistanceDistancedistance (output_object) singlechannelimage → object (real)

Abstandsbild.

ScoreScoreScoreScorescore (output_object) singlechannelimage → object (real)

Güte der berechneten Disparität.

CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 (input_control) campar → (real / integer / string)

Interne Kameraparameter der rektifizierten Kamera 1.

CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 (input_control) campar → (real / integer / string)

Interne Kameraparameter der rektifizierten Kamera 2.

RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect (input_control) pose → (real / integer)

Punkttransformation von entzerrter Kamera 2 zu entzerrter Kamera 1.

Parameteranzahl: 7

MinDisparityMinDisparityMinDisparityMinDisparityminDisparity (input_control) integer → (integer)

Minimale erwartete Disparität.

Defaultwert: -30

Typischer Wertebereich: -32768 ≤ MinDisparity MinDisparity MinDisparity MinDisparity minDisparity ≤ 32767

MaxDisparityMaxDisparityMaxDisparityMaxDisparitymaxDisparity (input_control) integer → (integer)

Maximale erwartete Disparität.

Defaultwert: 30

Typischer Wertebereich: -32768 ≤ MaxDisparity MaxDisparity MaxDisparity MaxDisparity maxDisparity ≤ 32767

Restriktion: MinDisparity <= MaxDisparity

SurfaceSmoothingSurfaceSmoothingSurfaceSmoothingSurfaceSmoothingsurfaceSmoothing (input_control) integer → (integer)

Glättung von Oberflächen.

Defaultwert: 50

Wertevorschläge: 20, 50, 100

Restriktion: SurfaceSmoothing >= 0

EdgeSmoothingEdgeSmoothingEdgeSmoothingEdgeSmoothingedgeSmoothing (input_control) integer → (integer)

Glättung von Kanten.

Defaultwert: 50

Wertevorschläge: 20, 50, 100

Restriktion: EdgeSmoothing >= 0

GenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNamegenParamName (input_control) attribute.name(-array) → (string)

Parametername(n) für das Multi-Scanline-Verfahren.

Defaultwert: []

Werteliste: 'consistency_check'"consistency_check""consistency_check""consistency_check""consistency_check", 'disparity_offset'"disparity_offset""disparity_offset""disparity_offset""disparity_offset", 'num_levels'"num_levels""num_levels""num_levels""num_levels", 'similarity_measure'"similarity_measure""similarity_measure""similarity_measure""similarity_measure", 'sub_disparity'"sub_disparity""sub_disparity""sub_disparity""sub_disparity"

GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValue (input_control) attribute.value(-array) → (string / integer)

Parameterwert(e) für das Multi-Scanline-Verfahren.

Defaultwert: []

Wertevorschläge: 'census_dense'"census_dense""census_dense""census_dense""census_dense", 'census_sparse'"census_sparse""census_sparse""census_sparse""census_sparse", 'true'"true""true""true""true", 'false'"false""false""false""false"

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert binocular_distance_msbinocular_distance_msBinocularDistanceMsBinocularDistanceMsBinocularDistanceMs den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Das Verhalten bei leerer Eingabe (keine Eingabebilder vorhanden) lässt sich mittels set_system('no_object_result',<Result>)set_system("no_object_result",<Result>)SetSystem("no_object_result",<Result>)SetSystem("no_object_result",<Result>)SetSystem("no_object_result",<Result>) festlegen. Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Vorgänger

map_imagemap_imageMapImageMapImageMapImage

Nachfolger

thresholdthresholdThresholdThresholdThreshold

Alternativen

binocular_distancebinocular_distanceBinocularDistanceBinocularDistanceBinocularDistance, binocular_distance_mgbinocular_distance_mgBinocularDistanceMgBinocularDistanceMgBinocularDistanceMg, binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparityBinocularDisparity, binocular_disparity_mgbinocular_disparity_mgBinocularDisparityMgBinocularDisparityMgBinocularDisparityMg, binocular_disparity_msbinocular_disparity_msBinocularDisparityMsBinocularDisparityMsBinocularDisparityMs

Siehe auch

map_imagemap_imageMapImageMapImageMapImage, gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap, binocular_calibrationbinocular_calibrationBinocularCalibrationBinocularCalibrationBinocularCalibration, disparity_to_distancedisparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistanceDisparityToDistance, distance_to_disparitydistance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparityDistanceToDisparity, disparity_image_to_xyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyz

Modul

3D Metrology

Operatoren