axis_angle_to_quatT_axis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuat (Operator)

Name

axis_angle_to_quatT_axis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuat — Generiert eine Rotationsquaternion.

Signatur

axis_angle_to_quat( : : AxisX, AxisY, AxisZ, Angle : Quaternion)

Beschreibung

Quaternionen sind eine Erweiterung der komplexen Zahlen. Die Menge der Quaternionen ist gegeben durch . In HALCON werden Quaternionen durch Tuple der Länge vier dargestellt: [x_{0},x_{1},x_{2},x_{3}].

Einheitsquaternionen können verwendet werden, um Rotationen zu beschreiben. Eine Quaternion ist eine Einheitsquaternion, wenn ihre Norm 1 beträgt. Eine Rotation gegen den Uhrzeigersinn um einen Einheitsvektor v (AxisXAxisXAxisXAxisXaxisX,AxisYAxisYAxisYAxisYaxisY,AxisZAxisZAxisZAxisZaxisZ) um den Winkel a (AngleAngleAngleAngleangle) kann durch die Einheitsquaternion q = (cos(a/2), sin(a/2) v) beschrieben werden.

Der Operator axis_angle_to_quataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuat kann genutzt werden, um solch eine Quaternion zu erzeugen. Um einen Punkt mittels QuaternionQuaternionQuaternionQuaternionquaternion zu rotieren, kann der Operator quat_rotate_point_3dquat_rotate_point_3dQuatRotatePoint3dQuatRotatePoint3dQuatRotatePoint3d verwendet werden.

Zwei Rotation können mit quat_composequat_composeQuatComposeQuatComposeQuatCompose multipliziert werden. Außerdem können Rotationsquaternionen dazu verwendet werden, in set_paintset_paintSetPaintSetPaintSetPaint die Orientierung des 3D-Plots zu bestimmen.

Achtung

Der Operator axis_angle_to_quataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuat überprüft nicht, ob der Vektor (AxisXAxisXAxisXAxisXaxisX, AxisYAxisYAxisYAxisYaxisY, AxisZAxisZAxisZAxisZaxisZ) ein Einheitsvektor ist (d.h. Länge 1 hat). Falls dies nicht der Fall ist, ist QuaternionQuaternionQuaternionQuaternionquaternion keine gültige Rotationsquaternion.

Ausführungsinformationen

Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

AxisXAxisXAxisXAxisXaxisX (input_control) real → (real / integer)

X-Komponente der Rotationsachse.

AxisYAxisYAxisYAxisYaxisY (input_control) real → (real / integer)

Y-Komponente der Rotationsachse.

AxisZAxisZAxisZAxisZaxisZ (input_control) real → (real / integer)

Z-Komponente der Rotationsachse.

AngleAngleAngleAngleangle (input_control) real → (real / integer)

Rotationswinkel im Bogenmaß.

QuaternionQuaternionQuaternionQuaternionquaternion (output_control) quaternion → (real / integer)

Rotationsquaternion.

Beispiel (HDevelop)

** Normalize a vector and create a rotation quaternion
Length := sqrt(AxisX*AxisX+AxisY*AxisY+AxisZ*AxisZ)
AxisX := AxisX/Length
AxisY := AxisY/Length
AxisZ := AxisZ/Length
axis_angle_to_quat (AxisX, AxisY, AxisZ, rad(90), Quaternion)

Nachfolger

quat_to_hom_mat3dquat_to_hom_mat3dQuatToHomMat3dQuatToHomMat3dQuatToHomMat3d, quat_to_posequat_to_poseQuatToPoseQuatToPoseQuatToPose, quat_rotate_point_3dquat_rotate_point_3dQuatRotatePoint3dQuatRotatePoint3dQuatRotatePoint3d, quat_composequat_composeQuatComposeQuatComposeQuatCompose

Siehe auch

quat_normalizequat_normalizeQuatNormalizeQuatNormalizeQuatNormalize, quat_conjugatequat_conjugateQuatConjugateQuatConjugateQuatConjugate, quat_interpolatequat_interpolateQuatInterpolateQuatInterpolateQuatInterpolate, screw_to_dual_quatscrew_to_dual_quatScrewToDualQuatScrewToDualQuatScrewToDualQuat

Modul

Foundation

Operatoren