Duale Quaternionen

Liste der Operatoren ↓

Dieses Kapitel enthält Operatoren für die Verwendung von dualen Quaternionen.

Einführung in Duale Quaternionen

Eine duale Quaternion besteht aus zwei Quaternionen und , wobei den Realteil, den Dualteil und die duale Einheit () darstellt. Jede Quaternion besteht wiederum aus dem Skalarteil und dem Vektorteil , wobei die Basis-Elemente des Quaternionen-Vektorraums darstellen.

Für Informationen, wie Duale Quaternionen zur Beschreibung von starren 3D-Abbildungen verwendet werden, sowie den Zusammenhang zu Plückerkoordinaten wird auf den „Solution Guide III-C - 3D Vision“ verwiesen.

Darstellung von Dualen Quaternionen in HALCON

In HALCON werden duale Quaternionen als Tupel mit acht Elementen dargestellt . Dabei sind und der Skalar- und Vektorteil des Realteils und und der Skalar- und Vektorteil des Dualteils.

Liste der Operatoren

deserialize_dual_quatDeserializeDualQuatdeserialize_dual_quatDeserializeDualQuatdeserialize_dual_quat

Deserialisieren einer serialisierten dualen Quaternion.

dual_quat_composeDualQuatComposedual_quat_composeDualQuatComposedual_quat_compose

Multiplikation zweier dualer Quaternionen.

dual_quat_conjugateDualQuatConjugatedual_quat_conjugateDualQuatConjugatedual_quat_conjugate

Konjugation einer dualen Quaternion.

dual_quat_interpolateDualQuatInterpolatedual_quat_interpolateDualQuatInterpolatedual_quat_interpolate

Interpolation von zwei dualen Quaternionen.

dual_quat_normalizeDualQuatNormalizedual_quat_normalizeDualQuatNormalizedual_quat_normalize

Normalisierung einer dualen Quaternion.

dual_quat_to_hom_mat3dDualQuatToHomMat3ddual_quat_to_hom_mat3dDualQuatToHomMat3ddual_quat_to_hom_mat3d

Umwandlung einer dualen Einheitsquaternion in eine homogene Transformationsmatrix.

dual_quat_to_screwDualQuatToScrewdual_quat_to_screwDualQuatToScrewdual_quat_to_screw

Umwandlung einer dualen Einheitsquaternion in eine Schraubung.

dual_quat_trans_line_3dDualQuatTransLine3ddual_quat_trans_line_3dDualQuatTransLine3ddual_quat_trans_line_3d

Transformieren einer 3D-Linie mit einer dualen Einheitsquaternion.

dual_quat_trans_point_3dDualQuatTransPoint3ddual_quat_trans_point_3dDualQuatTransPoint3ddual_quat_trans_point_3d

Transformieren eines 3D-Punkts mit einer dualen Einheitsquaternion.

screw_to_dual_quatScrewToDualQuatscrew_to_dual_quatScrewToDualQuatscrew_to_dual_quat

Umwandlung einer Schraubung in eine duale Einheitsquaternion.

serialize_dual_quatSerializeDualQuatserialize_dual_quatSerializeDualQuatserialize_dual_quat

Serialisieren einer dualen Quaternion.