dual_quat_to_hom_mat3dT_dual_quat_to_hom_mat3dDualQuatToHomMat3dDualQuatToHomMat3ddual_quat_to_hom_mat3d (Operator)

Name

dual_quat_to_hom_mat3dT_dual_quat_to_hom_mat3dDualQuatToHomMat3dDualQuatToHomMat3ddual_quat_to_hom_mat3d — Umwandlung einer dualen Einheitsquaternion in eine homogene Transformationsmatrix.

Signatur

dual_quat_to_hom_mat3d( : : DualQuaternion : HomMat3D)

Beschreibung

Der Operator dual_quat_to_hom_mat3ddual_quat_to_hom_mat3dDualQuatToHomMat3dDualQuatToHomMat3dDualQuatToHomMat3ddual_quat_to_hom_mat3d wandelt die duale Einheitsquaternion DualQuaternionDualQuaternionDualQuaternionDualQuaterniondualQuaterniondual_quaternion, die eine starre 3D-Abbildung darstellt, in eine entsprechende homogene Transformationsmatrix HomMat3DHomMat3DHomMat3DHomMat3DhomMat3Dhom_mat_3d um.

Eine kurze Einführung in duale Quaternionen, die verwendete Notation und die Beziehung zwischen dualen Quaternionen und Schraubungen findet sich in „Solution Guide III-C - 3D Vision“.

Der Rotationsanteil von HomMat3DHomMat3DHomMat3DHomMat3DhomMat3Dhom_mat_3d wird aus dem Realteil der dualen Quaternion berechnet, wie in quat_to_hom_mat3dquat_to_hom_mat3dQuatToHomMat3dQuatToHomMat3dQuatToHomMat3dquat_to_hom_mat3d beschrieben. Der Translationsanteil von HomMat3DHomMat3DHomMat3DHomMat3DhomMat3Dhom_mat_3d wird aus dem Realteil und dem Dualteil von berechnet: wobei der Vektorteil der Quaternion ist.

Achtung

dual_quat_to_hom_mat3ddual_quat_to_hom_mat3dDualQuatToHomMat3dDualQuatToHomMat3dDualQuatToHomMat3ddual_quat_to_hom_mat3d nimmt an, dass es sich bei DualQuaternionDualQuaternionDualQuaternionDualQuaterniondualQuaterniondual_quaternion um eine duale Einheitsquaternion handelt und diese daher eine starre 3D-Abbildung darstellt. Andernfalls ist eine Umwandlung in eine homogene Transformationsmatrix nicht sinnvoll möglich.

Ausführungsinformationen

Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

DualQuaternionDualQuaternionDualQuaternionDualQuaterniondualQuaterniondual_quaternion (input_control) dual_quaternion → (real)

Duale Einheitsquaternion.

HomMat3DHomMat3DHomMat3DHomMat3DhomMat3Dhom_mat_3d (output_control) hom_mat3d → (real)

Transformationsmatrix.

Vorgänger

screw_to_dual_quatscrew_to_dual_quatScrewToDualQuatScrewToDualQuatScrewToDualQuatscrew_to_dual_quat, dual_quat_interpolatedual_quat_interpolateDualQuatInterpolateDualQuatInterpolateDualQuatInterpolatedual_quat_interpolate, dual_quat_composedual_quat_composeDualQuatComposeDualQuatComposeDualQuatComposedual_quat_compose, dual_quat_normalizedual_quat_normalizeDualQuatNormalizeDualQuatNormalizeDualQuatNormalizedual_quat_normalize

Nachfolger

affine_trans_point_3daffine_trans_point_3dAffineTransPoint3dAffineTransPoint3dAffineTransPoint3daffine_trans_point_3d

Alternativen

dual_quat_to_posedual_quat_to_poseDualQuatToPoseDualQuatToPoseDualQuatToPosedual_quat_to_pose, dual_quat_to_screwdual_quat_to_screwDualQuatToScrewDualQuatToScrewDualQuatToScrewdual_quat_to_screw

Siehe auch

dual_quat_composedual_quat_composeDualQuatComposeDualQuatComposeDualQuatComposedual_quat_compose, pose_to_dual_quatpose_to_dual_quatPoseToDualQuatPoseToDualQuatPoseToDualQuatpose_to_dual_quat, dual_quat_conjugatedual_quat_conjugateDualQuatConjugateDualQuatConjugateDualQuatConjugatedual_quat_conjugate, serialize_dual_quatserialize_dual_quatSerializeDualQuatSerializeDualQuatSerializeDualQuatserialize_dual_quat, deserialize_dual_quatdeserialize_dual_quatDeserializeDualQuatDeserializeDualQuatDeserializeDualQuatdeserialize_dual_quat, dual_quat_trans_line_3ddual_quat_trans_line_3dDualQuatTransLine3dDualQuatTransLine3dDualQuatTransLine3ddual_quat_trans_line_3d, dual_quat_trans_point_3ddual_quat_trans_point_3dDualQuatTransPoint3dDualQuatTransPoint3dDualQuatTransPoint3ddual_quat_trans_point_3d, quat_to_hom_mat3dquat_to_hom_mat3dQuatToHomMat3dQuatToHomMat3dQuatToHomMat3dquat_to_hom_mat3d

Modul

Foundation