dual_quat_normalizeT_dual_quat_normalizeDualQuatNormalizeDualQuatNormalizedual_quat_normalize (Operator)

Name

dual_quat_normalizeT_dual_quat_normalizeDualQuatNormalizeDualQuatNormalizedual_quat_normalize — Normalisierung einer dualen Quaternion.

Signatur

dual_quat_normalize( : : DualQuaternion : DualQuaternionNormalized)

Beschreibung

Der Operator dual_quat_normalizedual_quat_normalizeDualQuatNormalizeDualQuatNormalizeDualQuatNormalizedual_quat_normalize normalisiert die duale Quaternion DualQuaternionDualQuaternionDualQuaternionDualQuaterniondualQuaterniondual_quaternion und liefert die normalisierte duale Quaternion zurück, die auch als duale Einheitsquaternion bezeichnet wird.

Eine kurze Einführung in duale Quaternionen, die verwendete Notation und die Beziehung zwischen dualen Quaternionen und Schraubungen findet sich in „Solution Guide III-C - 3D Vision“.

Die Norm einer dualen Einheitsquaternion ist 1, d.h. . Dies ist äquivalent zu den folgenden beiden Bedingungen: wobei die konjugierte Quaternion von darstellt (siehe quat_conjugatequat_conjugateQuatConjugateQuatConjugateQuatConjugatequat_conjugate).

Eine starre 3D-Abbildung kann durch eine duale Einheitsquaternion repräsentiert werden.

Achtung

Für den Fall, dass die Norm des Realteils von DualQuaternionDualQuaternionDualQuaternionDualQuaterniondualQuaterniondual_quaternion gleich 0 ist, liefert dual_quat_normalizedual_quat_normalizeDualQuatNormalizeDualQuatNormalizeDualQuatNormalizedual_quat_normalize den Fehlercode 9310 (H_ERR_DQ_ZERO_NORM) zurück, da in diesem Fall keine Normalisierung möglich ist.

Ausführungsinformationen

Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

DualQuaternionDualQuaternionDualQuaternionDualQuaterniondualQuaterniondual_quaternion (input_control) dual_quaternion(-array) → (real)

Duale Quaternion.

DualQuaternionNormalizedDualQuaternionNormalizedDualQuaternionNormalizedDualQuaternionNormalizeddualQuaternionNormalizeddual_quaternion_normalized (output_control) dual_quaternion(-array) → (real)

Duale Einheitsquaternion.

Vorgänger

dual_quat_composedual_quat_composeDualQuatComposeDualQuatComposeDualQuatComposedual_quat_compose

Nachfolger

dual_quat_to_hom_mat3ddual_quat_to_hom_mat3dDualQuatToHomMat3dDualQuatToHomMat3dDualQuatToHomMat3ddual_quat_to_hom_mat3d

Siehe auch

dual_quat_interpolatedual_quat_interpolateDualQuatInterpolateDualQuatInterpolateDualQuatInterpolatedual_quat_interpolate, pose_to_dual_quatpose_to_dual_quatPoseToDualQuatPoseToDualQuatPoseToDualQuatpose_to_dual_quat, screw_to_dual_quatscrew_to_dual_quatScrewToDualQuatScrewToDualQuatScrewToDualQuatscrew_to_dual_quat, dual_quat_to_screwdual_quat_to_screwDualQuatToScrewDualQuatToScrewDualQuatToScrewdual_quat_to_screw, dual_quat_to_posedual_quat_to_poseDualQuatToPoseDualQuatToPoseDualQuatToPosedual_quat_to_pose, dual_quat_conjugatedual_quat_conjugateDualQuatConjugateDualQuatConjugateDualQuatConjugatedual_quat_conjugate, serialize_dual_quatserialize_dual_quatSerializeDualQuatSerializeDualQuatSerializeDualQuatserialize_dual_quat, deserialize_dual_quatdeserialize_dual_quatDeserializeDualQuatDeserializeDualQuatDeserializeDualQuatdeserialize_dual_quat, dual_quat_trans_line_3ddual_quat_trans_line_3dDualQuatTransLine3dDualQuatTransLine3dDualQuatTransLine3ddual_quat_trans_line_3d, dual_quat_trans_point_3ddual_quat_trans_point_3dDualQuatTransPoint3dDualQuatTransPoint3dDualQuatTransPoint3ddual_quat_trans_point_3d, quat_normalizequat_normalizeQuatNormalizeQuatNormalizeQuatNormalizequat_normalize

Modul

Foundation

Operatoren