hom_mat3d_rotate_local
— Fügt eine Rotation zu einer homogenen 3D-Transformationsmatrix hinzu.
hom_mat3d_rotate_local( : : HomMat3D, Phi, Axis : HomMat3DRotate)
hom_mat3d_rotate_local
fügt zur homogenen 3D-Transformationsmatrix
HomMat3D
eine Rotation um den Winkel Phi
um die im
Parameter Axis
übergebene Achse hinzu. Die Achse kann dabei entweder
durch die Strings 'x', 'y' oder 'z' oder als Vektor [x,y,z] in Form eines
Tupels festgelegt werden.
Die Rotation wird beschrieben durch die 3×3 Rotationsmatrix
R. Im Gegensatz zu hom_mat3d_rotate
wird sie relativ zum lokalen Koordinatensystem, das durch HomMat3D
beschrieben ist, ausgeführt; dies entspricht der folgenden Kette von
Transformationsmatrizen:
Axis
= 'x' :
Axis
= 'y' :
Axis
= 'z' :
Axis
= [x,y,z]:
Der Fixpunkt der Rotation ist der Ursprung des lokalen
Koordinatensystems, d.h. dieser Punkt bleibt unverändert, wenn man
ihn mit HomMat3DRotate
transformiert.
Homogene Transformationsmatrizen werden zeilenweise in Form eines Tupels abgespeichert; die letzte Zeile wird im Normalfall nicht gespeichert, da sie für alle affinen Transformationsmatrizen identisch ist. Zum Beispiel wird die Matrix als das Tupel [ra, rb, rc, td, re, rf, rg, th, ri, rj, rk, tl] gespeichert. Es ist aber auch möglich, volle 4×4 Matrizen, die eine projektive 3D-Transformation darstellen können, zu verarbeiten.
HomMat3D
(input_control) hom_mat3d →
(real)
Eingabe-Transformationsmatrix.
Phi
(input_control) angle.rad →
(real / integer)
Rotationswinkel.
Defaultwert: 0.78
Wertevorschläge: 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.78, 1.57, 3.14
Typischer Wertebereich: 0
≤
Phi
≤
6.28318530718
Axis
(input_control) string(-array) →
(string / real / integer)
Achse, um die gedreht wird.
Defaultwert: 'x'
Wertevorschläge: 'x' , 'y' , 'z'
HomMat3DRotate
(output_control) hom_mat3d →
(real)
Ausgabe-Transformationsmatrix.
Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert
hom_mat3d_rotate_local
den
Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.
hom_mat3d_identity
,
hom_mat3d_translate_local
,
hom_mat3d_scale_local
,
hom_mat3d_rotate_local
hom_mat3d_translate_local
,
hom_mat3d_scale_local
,
hom_mat3d_rotate_local
hom_mat3d_invert
,
hom_mat3d_identity
,
hom_mat3d_rotate
,
pose_to_hom_mat3d
,
hom_mat3d_to_pose
,
hom_mat3d_compose
Foundation