视频：使用 3D 匹配的拾取和放置应用
借助 3D 匹配，即使只有一台相机或深度传感器，也可以识别任意 3D 对象并确定其 3D 姿态。
MVTec HALCON 的 3D 匹配尤其适用于 3D 对齐，即从普通或视差图确定 3D 物体的 3D 位置和朝向，例如汽车和机器人应用、拾取和放置应用（参见右侧视频中的示例）以及抓取应用。
通用盒查找器无需训练即可找到不同大小的盒子。
对于取放应用，HALCON 提供了通用盒查找器。 它允许用户在预定义的高度，宽度和深度范围内定位不同大小的盒子，而无需训练模型。 这使许多应用的效率显著提高-特别是在物流和制药行业，通常使用各种不同尺寸的盒子。
另一种应用的可能性是在 3D 对齐后测量几何特征并在复杂的 3D 对象上定位缺陷。
通过匹配已知 3D 物体的多个 2D 视图，确定该物体的 3D 位置和朝向。
进一步地，还可以在 3D 对齐后测量复杂 3D 物体的几何特征并定位缺陷。
对普通图像中的物体确定其 3D 姿态时，可以使用基于形状的 3D 匹配。它通过使用由 CAD 模型表示的 3D 物体的多个 2D 映射图，将基于形状的 2D 匹配技术扩展到 3D。对视差图中的物体确定其 3D 姿态时，可以使用基于表面的 3D 匹配。它结合了 3D 点云数据和视差图的边缘信息。因此，即使是没有突出边缘，在普通图像中不会显示出明显灰度值边缘的平滑物体，也能稳定可靠地确定姿态。为了获得最高精准度，两种方法都支持在全 3D 空间中进行姿态优化。
